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龙图腾网获悉清华大学天津高端装备研究院;清华大学申请的专利基于视觉惯性导航的快速室内重建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116592892B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310577962.2，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于视觉惯性导航的快速室内重建方法是由盛选禹;冀世浩;孔文文;邵荣;陈军伟;郝梦琳;杨保;柳文杰设计研发完成，并于2023-05-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉惯性导航的快速室内重建方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于视觉惯性导航的快速室内重建方法，利用深度相机和IMU同步采集数据信息，得到图像以及与图像对应的IMU数据；选取两帧图像，得到两帧图像之间的相对位姿变换；通过对图像进行特征提取，获取当前帧图像的位姿；设定判断准则，将符合判断准则的当前帧定义为关键帧；将关键帧的位姿和其中的特征点生成三维路标点加入局部地图，同时将连续的关键帧之间的IMU预积分也放到到局部地图中，在局部地图中对连续的关键帧和路标点进行进一步优化。本发明有益效果：可以对室内环境下自主移动的终端进行定位与跟踪同时可以对周围的环境进行实时的三维重建，输出一个可以支持多种三维建模软件编辑的模型。

本发明授权基于视觉惯性导航的快速室内重建方法在权利要求书中公布了：1.基于视觉惯性导航的快速室内重建方法，其特征在于，包括： 利用深度相机和IMU同步采集数据信息，得到图像以及与图像对应的IMU数据； 选取两帧图像，得到两帧图像之间的相对位姿变换； 通过对图像进行特征提取，获取当前帧图像的位姿； 设定判断准则，将符合判断准则的当前帧定义为关键帧； 将关键帧的位姿和其中的特征点生成三维路标点加入局部地图，同时将连续的关键帧之间的IMU预积分也放到局部地图中，在局部地图中对连续的关键帧和路标点进行进一步优化； 利用深度相机获取到的深度信息和位姿信息，针对室内环境做基于面片的稠密三维重建； 建立一个全局的八叉树模型，针对每一个体素建立TSDF值，在每次有新的数据到来时进行更新； 对最小分辨率下的所有体素网格进行曲面的抽取，生成最终的重建表面； 对生成的三角面片进行渲染和展示，进行文件保存； 判断准则包括： 上一帧在当前帧被观察到的特征点的区域不超过60%； 且 距离上一帧已经有5个连续帧过去； 在局部地图中对连续的关键帧和路标点进行进一步的优化时，针对不属于最紧邻关键帧的共视帧做固定； 在针对室内环境做基于面片的稠密三维重建时，利用到的位姿来自于后端优化线程，而当后端优化线程没有执行完成的时候，选择前端位姿追踪的到的估计结果； 建立一个全局的八叉树模型，八叉树的子节点表示一个具体的空间立方体，为了应用并行加速计算，再将八叉树的子节点进行八等分成为一个单元网格，单元网格中包含8*8*8共512个体素； 对于没有物体存在的地方，八叉树不进行展开，而有空间物体存在的地方，八叉树进行最小分辨率下的网格展开，对所有单元网格和体素网格建立TSDF值，在每次有新的数据到来时对TSDF值进行更新。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人清华大学天津高端装备研究院;清华大学，其通讯地址为：300300 天津市东丽区慧谷园4号楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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