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龙图腾网获悉中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所申请的专利一种光电探测设备组合陀螺反射镜稳定装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116501096B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310314562.2，技术领域涉及：G05D3/12；该发明授权一种光电探测设备组合陀螺反射镜稳定装置及方法是由徐志方;李鹏飞;张福明;张久锋设计研发完成，并于2023-03-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种光电探测设备组合陀螺反射镜稳定装置及方法在说明书摘要公布了：本发明属于光电探测技术领域，涉及一种光电探测设备组合陀螺反射镜稳定装置及方法，稳定装置包括：基座、方位框、俯仰框，基座上设置方位框，方位框上设置俯仰框，俯仰框和方位框上均设有测角元件及电机；稳定装置还包括组合陀螺，组合陀螺包括：第一陀螺，用于测量反射镜位置；第二陀螺，安装在基座上，用于测量基座位置。通过第一、二陀螺、两个测角元件获得7个敏感量值，根据本申请中方法计算视轴惯性系角速度。该视轴角速度计算公式不依赖噪声较高的框架差分角速度，公式中所有变量都可以通过传感器直接测量，计算的视轴惯性系角速度精度较高，大幅提高视轴稳定精度。

本发明授权一种光电探测设备组合陀螺反射镜稳定装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种光电探测设备组合陀螺反射镜稳定方法，其特征在于：该方法采用光电探测设备组合陀螺反射镜稳定装置实施，该稳定装置包括基座、方位框、俯仰框、组合陀螺和稳定控制器；基座上设置方位框，方位框上设置俯仰框，俯仰框和方位框上均设有测角元件及电机，组合陀螺包括第一陀螺和第二陀螺，第一陀螺安装在俯仰框上，俯仰框负载有反射镜，第一陀螺用于测量反射镜位置，第二陀螺安装在基座上，用于测量基座位置；稳定控制器用于控制电机驱动反射镜实现视轴的惯性稳定控制； 其中，第一陀螺为三轴陀螺，三轴陀螺其中一个轴与俯仰框旋转轴平行，一个轴与反射镜长轴设有固定夹角；第二陀螺为两轴陀螺，两轴陀螺其中一个轴与方位框旋转轴平行，一个轴与方位0度轴平行；电机为力矩电机； 所述光电探测设备组合陀螺反射镜稳定方法包括如下步骤： 步骤1：搭建两轴两框反射镜平台：安装反射镜为俯仰框的负载，俯仰框安装测角元件及力矩电机，俯仰框内嵌到方位框，俯仰框为方位框的负载，方位框同时安装测角元件及力矩电机； 步骤2：初始化：在俯仰框上安装第一陀螺，使得第一陀螺y轴与俯仰框旋转轴平行，第一陀螺的x轴与反射镜长轴夹角为固定45°，第二陀螺安装在基座上，第二陀螺z轴与方位框旋转轴平行，第二陀螺x轴与基座x轴平行，基座y轴与俯仰框旋转轴平行，反射镜与基座x轴夹角为45°，满足俯仰框角度为0°，方位框角度为0°； 步骤3：计算视轴实时角速度； 具体计算过程如下： 令方位框旋转角度为θFW，记为方位角，方位框角速度为，俯仰框旋转角度为θFY，俯仰框角速度为，令方位框惯性系三轴角速度， 基座惯性系三轴角速度；则有： 1 2 俯仰框相对方位框在y轴旋转一个俯仰角θFY； 反射镜惯性系三轴角速度； 3 4 5 视轴坐标系相对于反射镜坐标系在y轴旋转一个俯仰角θFY， 视轴惯性系三轴角速度 6 7 其中为方位视轴角速度，为俯仰视轴角速度； 步骤4：根据步骤3获得视轴实时角速度后，根据方位、俯仰稳定环输入指令及实时角速度，设置PID稳定控制器，计算得到电机控制量，控制电机驱动方位、俯仰机构，实现视轴惯性系稳定控制。

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