买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉温州大学平阳智能制造研究院申请的专利一种基于改进偏差耦合的多驱动系统协同控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116500900B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310592162.8，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于改进偏差耦合的多驱动系统协同控制方法及系统是由程元皓;王乃格;吴英龙;汤何胜;向家伟设计研发完成，并于2023-05-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于改进偏差耦合的多驱动系统协同控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于改进偏差耦合的多驱动系统协同控制方法及系统，涉及多驱动系统协同控制技术领域，包括：构建多驱动系统模型；通过速度跟踪误差和改进耦合偏差得到综合偏差改进偏差耦合控制策略对所述多驱动系统模型进行速度协同优化；采用准滑模控制算法对初始指令进行处理；基于处理后的初始指令以及优化后的多驱动系统模型构建协同控制器；通过所述协同控制器进行驱动控制。本发明建立多驱动系统的数学模型；设计改进偏差耦合控制策略；将改进偏差耦合控制策略和准滑模技术相结合，设计多驱动系统协同控制器，能够有效解决多驱动系统速度协同的问题，并提高系统的跟踪性能和鲁棒性，实现多驱动系统的稳定运行。

本发明授权一种基于改进偏差耦合的多驱动系统协同控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于改进偏差耦合的多驱动系统协同控制方法，其特征在于，包括： 构建多驱动系统模型； 采用准滑模控制算法对初始指令进行处理； 所述采用准滑模控制算法对初始指令进行处理具体步骤为： 定义驱动系统初始指令误差； 根据所述驱动系统初始指令误差定义滑模面切换函数； 将滑模控制指数趋近率中的符号函数用饱和函数表示对初始指令误差进行约束； 通过速度跟踪误差和改进耦合偏差得到综合偏差改进偏差耦合控制策略对所述多驱动系统模型进行速度协同优化； 所述改进偏差耦合控制策略包括： 定义驱动系统的速度跟踪误差； 将耦合偏差控制系统中的耦合偏差进行优化获得改进耦合偏差； 将驱动系统的速度跟踪误差和改进耦合偏差进行加权得到驱动系统的综合偏差； 驱动系统采用PID计算控制量，在计算出综合偏差后，对驱动系统的耦合偏差进行更新，采用PID计算得到实际控制量，对驱动系统自身的速度跟踪误差及各驱动系统之间耦合偏差进行同步消除； 基于处理后的初始指令以及优化后的多驱动系统模型构建协同控制器； 通过所述协同控制器进行驱动控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人温州大学平阳智能制造研究院，其通讯地址为：325409 浙江省温州市平阳县万全镇郑二社区(温师院旧址)；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。