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龙图腾网获悉华东交通大学申请的专利一种柔性液压机械臂系统多体动力学建模方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116494234B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310485786.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种柔性液压机械臂系统多体动力学建模方法是由丁孺琦;邓志凯;刘子辰;李刚设计研发完成，并于2023-05-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种柔性液压机械臂系统多体动力学建模方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种柔性液压机械臂系统多体动力学建模方法。其核心包括：根据机械臂各臂杆的不同机械结构分别等效简化为常见梁类型或其组合；根据瑞利‑里兹法分别推导不同结构臂架的具体基函数；根据哈密顿原理，求臂杆哈密顿作用量，并计算得出特征向量代入基函数组；采用刚柔虚拟分离的思想将柔性臂分解为假想的刚性部分和柔性部分并分别处理；对柔性变形情况下机械臂的液压驱动力及驱动力矩进行推导计算；根据拉格朗日动力学建模法，将各描述量整合进拉格朗日方程中，推导完整系统数学模型。本发明求解计算量小，达到了精简计算提高效率的目的，推导思路清晰，有很好的可移植性。

本发明授权一种柔性液压机械臂系统多体动力学建模方法在权利要求书中公布了：1.一种柔性液压机械臂系统多体动力学建模方法，其特征在于，该方法包含以下步骤： S1、根据机械臂各臂杆的不同机械结构分别等效简化为常见梁类型，所述常见梁类型包括悬臂梁、简支梁或悬臂梁和简支梁的组合； S2、按照机械臂各臂杆的实际结构判断其工作状态下挠曲形态及曲率变化，选取能够近似描述其形变的函数类型，并根据瑞利-里兹法分别推导不同结构臂架的具体基函数； S3、根据最小势能原理，当势能最小时，系统处于稳定状态则计算所得臂杆挠度为此瞬时稳态下的稳定值；根据哈密顿原理，求臂杆哈密顿作用量，并计算得出特征向量代入基函数组； S4、通过基函数与模态角方程的共同计算求得臂杆各处的模态坐标，进一步可得臂杆的实际挠度，对各臂杆挠度进行叠加计算； S5、采用刚柔虚拟分离的思想将柔性臂分解为假想的刚性部分和柔性部分并分别处理； S6、对柔性变形情况下机械臂的液压驱动力及驱动力矩进行推导计算； S7、推导柔性液压机械臂系统数学模型：根据拉格朗日动力学建模法，将液压机械臂各臂杆的位置矢量、速度矢量整合进拉格朗日方程中，推导完整系统数学模型，并进行系统动力学建模、分析。

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