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龙图腾网获悉西安交通大学;西安交通大学苏州研究院申请的专利一种基于线激光的PCD轮廓铣刀定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116442005B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310353093.5，技术领域涉及：B23Q17/24；该发明授权一种基于线激光的PCD轮廓铣刀定位方法是由运侠伦;吴卓成;梅雪松;姜歌东;张先红设计研发完成，并于2023-04-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于线激光的PCD轮廓铣刀定位方法在说明书摘要公布了：一种基于线激光的PCD轮廓铣刀定位方法，首先将铣刀装夹在刀柄上，控制线激光传感器对铣刀前端的刀刃部分进行扫描，获得深度数据；然后对深度图进行边缘提取和修正，得到边缘轮廓点云；采用基于切线特征的PPF算法对边缘轮廓点云和标准样条曲线采样点云进行搜索匹配，然后查找并拟合刀刃所在的刀片平面，得到该平面的法向量；最后根据线激光传感器坐标系转换和刀刃轮廓形状设计的尺寸定位实际加工的轮廓位置；本发明采用非接触式定位方法，对刃口和刀片平面无损伤，定位效率高，兼容性高，精度满足PCD轮廓铣刀刃口定位加工的要求。

本发明授权一种基于线激光的PCD轮廓铣刀定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于线激光的PCD轮廓铣刀定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 1装夹与扫描：将铣刀装夹在刀柄上，刀柄规格为HSK-A真空刀柄；然后使用线激光传感器沿铣刀的轴向方向进行扫描，得到包含铣刀前端刀刃部分的深度数据S，其中线激光传感器固定在五轴激光装备中振镜旁边，控制旋转轴使铣刀处于水平，通过移动X轴完成线激光对铣刀表面的扫描，得到的深度数据所在的坐标系为传感器坐标系； 2轮廓点云获取：对扫描得到的深度数据以深度图像的形式进行边缘提取，接着对边缘点中的背景点进行转换，得到修正后的边缘轮廓点集Cp{cpix,y,ushort,i＝0～N-1}，其中x，y为第i点相对于线激光的X，Y坐标值，ushort为该点的灰度值；根据线激光传感器的高度比例参数η，将边缘点中的ushort值转换成高度值，即将边缘轮廓点集Cp恢复成点云数据C； 3刀刃轮廓匹配：根据刀刃轮廓的标准样条曲线进行采样取点，得到模型点云M；通过主成分分析法对模型点云M进行切线拟合，然后采用基于切线方向特征的PPF算法对模型点云M和步骤2中所得场景点云C进行搜索匹配，得到空间变换矩阵Tm→c； 4刀片平面拟合：根据步骤3得到的空间变换矩阵Tm→c，将模型点云M变换到点云S中，选取模型点云M外包围盒范围内点云S的子集点云Sp，然后通过随机采样一致性算法在点云Sp中拟合出刀片平面，得到其在传感器坐标系下的面法向量nlx,y,z； 5轮廓定位：通过预先标定已知线激光传感器坐标系与振镜坐标系的空间转换矩阵Tl→g，将刀片平面法向量转换到振镜坐标系下Tl→gnlx,y,z得到ngx,y,z；然后以刀体转轴中心为基准，根据刀刃轮廓形状的设计尺寸参数，定位实际加工的刀刃轮廓曲线。

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