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龙图腾网获悉沈阳新松机器人自动化股份有限公司申请的专利一种桁架机器人智能防碰撞的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116408784B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111635896.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种桁架机器人智能防碰撞的控制方法是由刘海刚;胡宪委;林浩然;崔欣池;金晶设计研发完成，并于2021-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种桁架机器人智能防碰撞的控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于桁架机器人领域，具体说是一种桁架机器人智能防碰撞的控制方法，包括以下步骤：1自动划分桁架机器人的运行区间；2从桁架机器人的X、Z轴伺服驱动器，获取Q次完整循环周期的每个运行区间的每个实际位置数据以及每个实际位置对应的力矩值数据，并输入至自学习数据库中，完成建立自学习数据库；3根据自学习数据周期的每个运行区间的每个实际位置数据以及对应的力矩值数据和系数k，自动划分桁架机器人的工作负载区间；4桁架机器人执行自动化作业，根据工作负载区间，判定桁架机器人有异常外部负载介入，控制各伺服轴制动。本发明无需新增或外挂监控装置，可直接应用增加在现有桁架机器人控制中，独立开启和关闭保护功能。

本发明授权一种桁架机器人智能防碰撞的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种桁架机器人智能防碰撞的控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 1调试桁架机器人，完成设定Q次的运动周期运动作为完整循环周期，并完成自动划分桁架机器人的运行区间； 2从桁架机器人的X轴伺服驱动器和Z轴伺服驱动器，实时获取Q次完整循环周期的每个运行区间的每个实际位置数据以及每个实际位置对应的力矩值数据，并输入至自学习数据库中，完成建立自学习数据库； 3根据自学习数据库中数据以及设定的力矩调整系数k，自动划分桁架机器人的工作负载区间； 所述步骤3具体为： 3-1对每次完整循环周期的每个运行区间的每个实际位置以及每个实际位置对应的力矩值进行滤波处理，以消除峰值参数； 3-2对于每次完整循环周期中的每个运行区间，寻找力矩最大值Mmax和力矩最小值Mmin； 3-3根据每个运行区间的力矩最大值Mmax和力矩最小值Mmin得到二者平均值作为力矩均值参数，并将该力矩均值参数对应的位置作为负载位置，形成负载位置-力矩均值参数组，作为基准位置-力矩数组； 3-4根据基准位置-力矩数组和设定力矩调整系数k获取桁架机器人的位置-力矩上限数组和位置-力矩下限数组；并将得到的位置-力矩上限和下限数组作为工作负载区间； 所述步骤3-4，具体为： 根据设置的力矩调整系数k；结合各个运行区间的负载位置-力矩均值参数； 通过基准位置-力矩数组放大系数k，得到位置-力矩上限数组，即：各个运行区间上限最大力矩限制值为：1+k·； 通过基准位置-力矩数组缩小系数k，得到位置-力矩下限数组；即：各个运行区间下限最小力矩限制值为1-k·； 4桁架机器人执行自动化作业，根据工作负载区间，判定桁架机器人是否有异常外部负载介入；若存在，PLC控制各伺服轴制动，反之继续作业。

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