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龙图腾网获悉湘潭大学申请的专利不确定区间的速度规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116400648B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211631672.3，技术领域涉及：G05B19/416；该发明授权不确定区间的速度规划方法是由吴继春;张平;杨永达;张斋武;曹楚源;徐志论;杨红姣;范大鹏设计研发完成，并于2022-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本不确定区间的速度规划方法在说明书摘要公布了：本发明具体涉及一种不确定区间的速度规划方法，该方法是建立不确定区间的速度规划方法，首先采用弦高误差模型，识取刀位点的特征点，该特征点是不确定区间的候选点；其次基于相邻刀位点转角偏差、曲率变化等几何特性的联合约束进一步对特征刀位点进行压缩；再次实现原始刀位点几何特征相近的刀位点在一个区间，根据弦高误差、相邻偏差角及曲率变化阈值可以设置不同的值，可以得到不同的区间划分，从而规划出合理速度。目的在于根据不同刀具性能、加工速度要求设置不同阈值，从而可以在多个区间划分中，选择最优区间，为后续简洁高效的速度规划提供基础。

本发明授权不确定区间的速度规划方法在权利要求书中公布了：1.一种不确定区间的速度规划方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：选取一段待规划速度的刀位点，利用弦高误差模型提取该段上刀位点的特征点，作为不确定区间边界的候选点； S2：根据步骤S1中所选取的特征点以及与该特征点相邻的刀位点之间的几何特征值，对待规划速度的刀位点进行压缩，得到分段区间，并确定不确定区间中每个分段区间上的端点； S3：选取不同的弦高误差模型中的弦高误差阈值，以及特征点以及与该特征点相邻的刀位点之间的几何特征值，重复上述步骤S1、S2，得到数组不确定区间边界的候选点以及数组分段区间； S4：确定最佳弦高误差阈值，以及最优的分段区间； 对待规划速度的刀位点进行压缩得到分段区间的具体方法为：设定相邻刀位点之间的转角偏差、曲率变化、相邻距离比的阈值，计算候选点与相邻刀位点之间的转角、曲率、距离比，若候选点与前、后刀位点之间的转角偏差、曲率和距离比小于对应的阈值，则将该候选点并入到同一区间中；否则，该候选点为不确定区间的边界点； 确定最佳弦高误差阈值，以及最优的分段区间的具体方法为：计算每组分段区间中，各个分段内的曲率、切线、弦高误差；若一组分段区间中，每个分段内的几何特征接近，总的区间段数最少，则认为该组分段区间为最优的分段区间； S5：基于每个分段区间内的几何参数，分别规划出每个分段区间内的速度。

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