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龙图腾网获悉西安万飞控制科技有限公司申请的专利一种光伏智能清扫机器人的行走机构系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116374037B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310154373.3，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种光伏智能清扫机器人的行走机构系统及方法是由高杰;严鸿设计研发完成，并于2023-02-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种光伏智能清扫机器人的行走机构系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种光伏智能清扫机器人的行走机构系统及方法，轮足复合机构的足部采用平面连杆机构，具有三个关节，以侧摆‑俯仰‑俯仰的配置顺序构成，包括3个主动关节自由度和3个自适应自由度；支撑足包括真空发生器、真空吸盘和安全阀；通过机器人蠕动步态控制方法和机器人轮足复合移动策略规划方法提高了清扫机器人的适应性，促进了清扫效率和智能化。

本发明授权一种光伏智能清扫机器人的行走机构系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种光伏智能清扫机器人的行走机构系统的机器人轮足复合移动策略规划方法，其特征在于，所述行走机构系统为带有支撑足的多轮足复合机构；所述轮足复合机构的足部采用平面连杆机构，具有三个关节，以侧摆-俯仰-俯仰的配置顺序构成，包括3个主动关节自由度和3个自适应自由度，其中，侧摆关节起到横移和原地旋转的作用，俯仰关节为行走时提供前进的动力，并且能有效调整自身的姿态，实现三维平动和三维转动，使清扫机器人与地面保持柔性接触，同时减少运动时来自地面的冲击力； 所述轮足复合机构在足部底端安装行走轮结构，光伏清扫机器人在清扫作业时，使用轮式移动方式；需要改变运动姿态时，行走机构系统变换成多轮足行走运动模式； 所述支撑足包括真空发生器、真空吸盘和安全阀；支撑足在清扫机器人直线清扫时，通过设置吸力，使清扫机器人在光伏面板有灰尘或倾斜的情况下具有抓地力和压力，保证清扫效果；当清扫机器人在跨越障碍时，依靠支撑足的吸盘与面板的产生的吸力吸附在光伏面板上，克服机器人重力以完成越障动作； 移动策略规划方法包括如下步骤： 步骤1：清扫机器人接收外界感知单元对周围环境信息并分析评估，识别出机器人轮式可移动区域； 步骤2：分析出轮式可移动区域间的地形类型和参数，识别出障碍； 步骤3：根据轮式可移动区域的几何特征和障碍类型，规划出各区域的机器人轮式移动姿态，即关节空间状态量； 步骤4：规划各相邻轮式状态之间的位姿转换量； 所述机器人轮足复合移动策略规划方法的步骤3具体为： 步骤3-1：机器人采用分段式的越障规划方式，越障步骤切换的条件是机器人达到预设姿态或者机器人运动到预期的位置，姿态的判断根据悬架和中轴的位置反馈实现，依据机器人相对于障碍物的位置判断预期位置； 步骤3-2：采用单线激光特征提取的方法，获得机器人相对于障碍物的实时位置关系和障碍物的特征信息； 步骤3-3：在数据处理过程中先过滤噪声点，再寻找障碍物的边缘点信息；二维激光线特征提取的过程可分为数据预处理、扫描线分割和角点提取三步；在越障过程中对这些噪声点进行实时跟踪监测，即可获得机器人与障碍物的相对位置关系，进而实现越障步骤的切换； 所述机器人轮足复合移动策略规划方法的步骤4具体为： 步骤4-1：使用状态量与位姿转换量表征清扫机器人轮足复合移动策略，以关节空间状态量和位姿转换量为移动策略的优化变量； 步骤4-2：以移动策略的移动时间与移动的能量消耗为优化目标； 步骤4-3：优化模型的约束条件包含通过性约束、稳定性约束、机器人姿态约束、足端力学约束和电机性能约束； 所述通过性约束为光伏清扫机器人跨越光伏面板的最大落差、最大板间间隙和大爬坡角度；所述稳定性约束是机器人在移动跨越障碍过程抵抗倾覆的能力，采用能量稳定边界法NESM作为机器人稳定性评判依据； 所述机器人姿态约束即俯仰角和滚转角最大变化量不超过其平稳度极限值； 所述足端力学约束是对腿关节角度的约束，机器人的足端支反力与支撑足关节角度有关，使支撑足与地面接触产生的切向足端力与法向足端力的比值小于最大静摩擦系数，避免运动过程中车轮长时间与光伏面板相对滑动造成车轮和光伏面板损坏； 所述电机性能约束包括关节驱动电机的力矩与角速度，根据目标函数及运动约束条件，建立机器人轮-足高效移动策略优化模型。

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