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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利基于Dubins逃逸域的多弹动态围捕协同制导方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116301036B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310189110.6，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于Dubins逃逸域的多弹动态围捕协同制导方法是由杨振;孟健;李枭扬;柴仕元;闵令通;周德云设计研发完成，并于2023-03-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于Dubins逃逸域的多弹动态围捕协同制导方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于Dubins逃逸域的多弹动态围捕协同制导方法，包括：从侦察系统中获取导弹与目标之间的相对运动信息得到导弹与目标之间的相对运动模型，根据相对运动模型定义状态变量得到二维协同制导模型；计算目标Dubins逃逸域；计算多个虚拟目标点的位置；根据不同的制导阶段计算各个虚拟目标点逼近真实目标过程中不断变化的位置，以生成动态协同围捕策略；基于相对运动模型、二维协同制导模型及预定时间一致性设计协同制导律；根据协同制导律完成多导弹协同围捕机动目标或防御拦截机动目标的作战任务。本发明构建动态围捕策略，无需预先设定终端视线角进行角度协同，能完全覆盖目标逃逸区域，能量化控制剩余飞行时间和视线角。

本发明授权基于Dubins逃逸域的多弹动态围捕协同制导方法在权利要求书中公布了：1.一种基于Dubins逃逸域的多弹动态围捕协同制导方法，其特征在于，包括： 从侦察系统中获取导弹与目标之间的相对运动信息，得到导弹与目标之间的相对运动模型，并根据所述相对运动模型定义状态变量，得到二维协同制导模型； 计算目标Dubins逃逸域； 计算多个虚拟目标点的位置；其中，虚拟目标点为枚导弹协同攻击目标的场景中，目标Dubins逃逸域的边界依据角度进行等分构建子逃逸域后，相应子逃逸域的二等分线与目标Dubins逃逸域的边界的交点； 根据不同的制导阶段，计算各个虚拟目标点逼近真实目标过程中不断变化的位置，以生成动态协同围捕策略，包括：针对每个虚拟目标点，根据制导过程划分出的三个制导阶段，利用预设的时变虚拟目标收敛函数，计算该虚拟目标点对应的虚拟目标逃逸时间；其中，所述三个制导阶段包括围捕段、收敛段和重合段；利用计算出的虚拟目标逃逸时间计算对应的；基于计算出的和虚拟目标计算辅助角的计算公式，计算出该虚拟目标点在逼近真实目标过程中不断变化的位置；虚拟目标逃逸时间的计算公式，包括： 其中，为目标仅以最小转弯半径飞行时，其飞行时间所对应的弧度值，用于衡量目标Dubins逃逸域大小；定义为围捕段终点时刻；定义为收敛段终点时刻；为真实制导结束时刻；为初始预估的各枚导弹剩余飞行时间最大值；为重合段，； 基于所述相对运动模型、所述二维协同制导模型以及预定时间一致性设计协同制导律； 根据所述协同制导律完成多导弹协同围捕机动目标或防御拦截机动目标的作战任务。

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