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龙图腾网获悉陈忠学申请的专利一种基于神经网络的三轴MEMS磁强计自主标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116295531B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310383690.2，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种基于神经网络的三轴MEMS磁强计自主标定方法是由陈忠学设计研发完成，并于2023-04-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于神经网络的三轴MEMS磁强计自主标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于神经网络的三轴MEMS磁强计自主标定方法，包含步骤1‑步骤10，本方法可对三轴MEMS磁强计的零位偏差、灵敏度因子与非正交因子进行标定，标定模型精度高；采用自主的六面体数据采集方法，根据三轴MEMS加计信息自主判定旋转轴；根据磁力计测量信息均分布自主遍历采集样本数据的方法，提高样本数据的多样性，用以解决现有技术导致的缺陷。

本发明授权一种基于神经网络的三轴MEMS磁强计自主标定方法在权利要求书中公布了：1.一种基于神经网络的三轴MEMS磁强计自主标定方法，其特征在于，包含以下步骤： 步骤1：建立载体坐标系，将三轴MEMS磁强计、三轴MEMS加计的各轴与所述载体坐标系各轴平行； 步骤2：分别测量所述载体坐标系三轴的磁场强度记为、加速度记为，其中，，，其中T表示矩阵转置； 步骤3：将所述载体坐标系的轴朝下，并绕轴旋转，旋转过程中，保持轴采集的加速度测量满足条件，即得到所述载体坐标系的六面体面数据； 步骤4：将所述载体坐标系绕轴旋转，采集y轴和z轴的磁强计测量数据记为、，并计算夹角，，当夹角满足时，记录得到第组三轴磁场强度； 其中，夹角为y轴和z轴之间的夹角，，其中； 步骤5：对第组三轴磁场强度进行一次标定，运行一次神经网络算法对标定参数进行一次参数估计与更新； 步骤6：将所述载体坐标系绕轴旋转360°，重复步骤4、步骤5，遍历采集、标定六面体面的组磁强计数据； 步骤7：依次将所述载体坐标系的、、、、朝下，重复步骤4~步骤6标定参数； 步骤8：记录存储得到最终的； 步骤9：根据求解标定模型的包含灵敏度因子与非正交因子的矩阵、零偏，公式如下： ； ； ； 其中，表示对矩阵进行cholesky分解，1-9为构造的中间变量； 步骤10：标定后的三轴MEMS磁强计校正输出，经标定后的三轴MEMS磁强计校正输出为： ； 其中，、、为三轴MEMS磁强计的原始测量值，、、为标定后的输出值， 步骤5中对第组三轴磁场强度进行一次标定，运行一次神经网络算法对标定参数进行一次参数估计与更新的具体方法如下： 步骤51：根据当前的构造矢量； ； 步骤52：引入神经网络算法辨识，采用三层神经网络进行辨识： 以作为神经网络的输入，为神经网络的输出，误差函数为： ； 其中，为所有采集的模的平均值，其递推公式为： ； 输入层有=9个输入信号，其中的任一输入信号用表示，隐层为，即有个神经元，其中的任一神经元用表示，输出层为，即有=9个输出神经元，其中任一神经元用表示，输入层与隐层的突触权值用表示；隐层与输出层的突触权值用表示，激励函数采用Sigmoid传递函数； 正向传播公式： ； 反向传播公式： 。

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