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龙图腾网获悉东软睿驰汽车技术(上海)有限公司申请的专利隧道建图方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116295350B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310280969.8，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权隧道建图方法、装置、设备及存储介质是由于占海;曹斌设计研发完成，并于2023-03-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本隧道建图方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种隧道建图方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括：确定固定探测车辆以及多个移动探测车辆；将至少一个移动探测车辆作为基准移动探测车辆，并确定参考坐标系；获取基准移动探测车辆的探测信息以及其余移动探测车辆在参考坐标系下的数据信息，其中，数据信息包括相对位姿信息、探测信息以及对应的转换矩阵；基于固定探测车辆确定世界坐标系，将数据信息转换为世界坐标系下的绝对数据信息；对绝对数据信息进行匹配整合，获得目标隧道地图信息。本申请通过多个参考坐标系对数据信息进行转换，不会造成误差的累积，在一定程度上，可以提高隧道地图的精准度。

本发明授权隧道建图方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种隧道建图方法，其特征在于，所述方法包括： 确定固定探测车辆以及多个移动探测车辆；其中，所述固定探测车辆固定在隧道的入口位置和出口位置； 将至少一个所述移动探测车辆作为基准移动探测车辆，并确定参考坐标系； 获取所述基准移动探测车辆的探测信息以及其余所述移动探测车辆在所述参考坐标系下的数据信息，其中，所述数据信息包括相对位姿信息、所述探测信息以及对应的转换矩阵； 基于所述固定探测车辆确定世界坐标系，将所述数据信息转换为所述世界坐标系下的绝对数据信息； 对所述绝对数据信息进行匹配整合，获得目标隧道地图信息； 获取所述基准移动探测车辆的探测信息以及其余所述移动探测车辆在所述参考坐标系下的数据信息，包括： 选取第一基准移动探测车辆并建立对应的第一参考坐标系； 获取第一移动探测车辆集合中所述移动探测车辆在所述第一参考坐标系中的第一数据信息，其中，所述第一数据信息包括第一相对位姿信息、第一探测信息以及对应的第一转换矩阵，所述第一移动探测车辆集合中所述移动探测车辆位于所述第一基准移动探测车辆的探测设备的探测范围内。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人东软睿驰汽车技术(上海)有限公司，其通讯地址为：201805 上海市嘉定区安亭镇墨玉南路888号1703室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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