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龙图腾网获悉顺丰科技有限公司申请的专利一种点云数据提取方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116266365B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111553209.7，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种点云数据提取方法、装置、电子设备及存储介质是由郝冰涛设计研发完成，并于2021-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种点云数据提取方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种点云数据提取方法、装置、电子设备及存储介质；本发明实施例可以获取预设坐标系下的第一点云数据；在预设坐标系的第一坐标轴方向上，对第一点云数据进行点云去重，得到去重处理后的第二点云数据；将第二点云数据投影到预设坐标系的第一预设平面，得到投影后的第三点云数据；确定第三点云数据在第一坐标轴方向上对应的统计分布数值；基于统计分布数值，对第三点云数据进行投影点云滤波处理，得到滤波后的第四点云数据；根据第四点云数据得到提取后的堆集物点云数据，以实现从第一点云数据中提取出堆集物点云数据。本发明能够有效地将待提取的堆集物点云数据从第一点云数据中提取出来，且提取精度非常高。

本发明授权一种点云数据提取方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种点云数据提取方法，其特征在于，所述方法包括： 获取预设坐标系下的第一点云数据，所述第一点云数据包括待提取的堆集物点云数据； 在所述预设坐标系的第一坐标轴方向上，对所述第一点云数据进行点云去重，得到去重处理后的第二点云数据； 将所述第二点云数据投影到所述预设坐标系的第一预设平面，得到投影后的第三点云数据； 确定所述第三点云数据在所述第一坐标轴方向上对应的统计分布数值； 基于所述统计分布数值，对所述第三点云数据进行投影点云滤波处理，得到滤波后的第四点云数据； 根据所述第四点云数据得到提取后的堆集物点云数据； 其中，所述预设坐标系为以堆集物所在储仓建立的坐标系，所述储仓的高为第一坐标轴，所述在所述预设坐标系的第一坐标轴方向上，对所述第一点云数据进行点云去重，包括： 基于所述预设坐标系建立立体网格，所述立体网格包括若干个具有预设立体范围的体素网格，所述体素网格中最多只有一个点云数据； 基于所述体素网格的预设立体范围，获取所述立体网格对应于所述预设坐标系的第一预设平面上的第一平面网格；所述第一平面网格具有第一网格； 确定所述第一网格在所述第一坐标轴方向上对应的点云数据的第一数量； 当所述第一数量大于第一预设数量阈值时，去除第一坐标值大于预设第一坐标阈值的点云数据； 得到第一坐标值去重处理后的点云数据，将所述第一坐标值去重处理后的点云数据作为去重处理后的第二点云数据。

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