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龙图腾网获悉广东天机智能系统有限公司;上海孚晞科技有限公司申请的专利一种机器人运动规划方法、装置、机器人及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116262346B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111521232.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器人运动规划方法、装置、机器人及存储介质是由韩勇;安杰设计研发完成，并于2021-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人运动规划方法、装置、机器人及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种机器人运动规划方法、装置、机器人及存储介质，所述方法包括步骤：获取机器人关节的路径点的广义弧长以及路径关于广义弧长的函数；根据路径点的广义弧长以及路径关于广义弧长的函数，获取机器人关节的每个路径点的广义速度区间，根据广义速度区间获取路径点的广义速度和广义加速度；根据广义加速度，判断机器人关节的路径点中是否存在加速度不连续的点，若存在，则在加速度不连续点的附近进行广义速度插值；根据机器人关节的每个路径点的广义弧长及进行插值后的广义速度，确定机器人关节的路径关于时间的函数。本发明提供的方法，实现了时间最优的机器人的运动规划，保证了机器人关节加速度连续并且有界。

本发明授权一种机器人运动规划方法、装置、机器人及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人运动规划方法，其特征在于，包括步骤： 获取机器人关节的路径点的广义弧长以及路径关于广义弧长的函数； 根据所述路径点的广义弧长以及所述路径关于广义弧长的函数，获取所述机器人关节的每个所述路径点的广义速度区间，所述根据所述路径点的广义弧长以及所述路径关于广义弧长的函数，获取所述机器人关节的每个所述路径点处的广义速度区间，包括，根据所述机器人关节的每个所述路径点的广义弧长以及所述路径关于广义弧长的函数确定约束条件，以广义速度和广义加速度为变量进行线性规划，获取当前路径点所允许的最大广义速度及最小广义速度，将所述最小广义速度和所述最大广义速度形成的区间作为所述当前路径点的广义速度区间， 根据所述广义速度区间获取所述路径点的广义速度和广义加速度，所述根据所述广义速度区间获取所述路径点的广义速度和广义加速度，包括，根据所述广义速度区间确定约束条件，以广义速度和广义加速度为变量进行线性规划，获取每个所述路径点的广义速度及广义加速度； 根据所述广义加速度，判断所述机器人关节的所述路径点中是否存在加速度不连续的点，若存在，则在加速度不连续点的附近进行广义速度插值； 根据所述机器人关节的每个所述路径点的广义弧长及进行插值后的广义速度，确定所述机器人关节的路径关于时间的函数。

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