买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉武汉理工大学青岛研究院申请的专利一种基于数据驱动的船舶全局路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116224999B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310016117.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于数据驱动的船舶全局路径规划方法是由刘钊;罗辰汉;张明阳;刘文设计研发完成，并于2023-01-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于数据驱动的船舶全局路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于数据驱动的船舶全局路径规划方法，其包括：基于预处理后的AIS数据得到船舶轨迹数据，基于船舶轨迹数据构建轨迹时空序列特征数据库；基于轨迹时空序列特征数据库构建目标水域的栅格环境模型；将获取的目标船舶的参数信息和目标点的位置信息加载到所述栅格环境模型进行栅格环境匹配；基于改进的A*算法确定所述目标船舶在所述栅格环境模型中到达所述目标点的全局最优路径。本发明将水域交通特征应用于船舶全局路径的规划中，提高了船舶航行的安全性。

本发明授权一种基于数据驱动的船舶全局路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于数据驱动的船舶全局路径规划方法，其特征在于，包括： 基于预处理后的AIS数据得到船舶轨迹数据，基于船舶轨迹数据构建轨迹时空序列特征数据库； 基于轨迹时空序列特征数据库构建目标水域的栅格环境模型； 将获取的目标船舶的参数信息和目标点的位置信息加载到所述栅格环境模型进行栅格环境匹配； 基于改进的A算法确定所述目标船舶在所述栅格环境模型中到达所述目标点的全局最优路径； 所述基于改进的A算法确定所述目标船舶在所述栅格环境模型中到达所述目标点的全局最优路径，包括： 步骤一、将所述目标船舶在所述栅格环境模型中的节点设置为起始点并加入Open表中，将所述栅格环境模型中障碍点放入Closed表中； 步骤二、基于扩展的邻域节点检查Open表中的扩展节点有无目标点，若没有目标点，则跳到步骤三；若存在目标点，将目标点加入Closed表中，保存搜索路径并结束算法； 步骤三、将当前节点设置为父节点，并将其转移到Closed表中； 步骤四、根据目标船舶的评价函数计算各个扩展节点的值，并选择最小的点作为新节点，同时将其余扩展节点都存放到Closed链表中； 步骤五、确认Open表是否为空表，若不为空表，则返回步骤二，若Closed表已空，则路径不存在，算法结束； 所述目标船舶的评价函数的公式为：； 其中，gn为加入了奖惩因素的成本函数，hn函数为加入了奖惩因素的启发函数； 所述奖惩因素包括第一惩罚因素、奖励因素和第二惩罚因素，所述奖惩因素对应的函数表达式为： 式中：为所述奖惩因素的函数值，为目标点对目标船舶产生奖励因素的函数值，为障碍物对所述目标船舶产生的第一惩罚因素的函数值，表示所述目标船舶受除开障碍物的其他因素的第二惩罚因素的函数值，，分别为奖励因素的函数、第一惩罚因素的函数和第二惩罚因素的函数的权重； 还包括：根据障碍物对所述目标船舶产生的惩罚值确定的所述第一惩罚因素的函数，根据除开障碍物的其他因素对所述目标船舶产生的惩罚值确定的第二惩罚因素的函数； 所述第一惩罚因素的函数表达式为： 式中：为障碍物对所述目标船舶产生的惩罚值，表示对应的增益系数，表示障碍物的位置坐标信息，为所述目标船舶的位置坐标信息，为障碍物影响范围，表示所述目标船舶到障碍物的距离值； 所述第二惩罚因素的函数表达式为： 式中：表示所述目标船舶受除开障碍物的其他因素的惩罚值，表示所述目标船舶受除开障碍物的其他因素影响发生安全事故的概率，k表示增益系数； 还包括：从起始点到所述目标船舶的位置实际路径成本确定的所述成本函数，从所述目标船舶的位置到目标点的位置的估计路径成本确定的所述启发函数； 所述启发函数计算公式为： 所述成本函数计算公式为： 式中：C为水平或横向移动一个栅格的路径成本，为最小奖惩值，和分别为所述目标船舶的位置坐标信息和目标点的位置坐标信息。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人武汉理工大学青岛研究院，其通讯地址为：266200 山东省青岛市即墨区蓝谷创业中心一期3号楼A座；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。