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龙图腾网获悉深圳鹏行智能研究有限公司申请的专利视差匹配方法、装置、机器人和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116206092B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211743599.9，技术领域涉及：G06V10/10；该发明授权视差匹配方法、装置、机器人和存储介质是由高仁武;陈昊;肖志光设计研发完成，并于2022-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本视差匹配方法、装置、机器人和存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种视差匹配方法、装置、机器人和存储介质。该方法包括：对第一特征图和第二特征图进行极线约束处理，得到第一特征图中至少一个待匹配点在第二特征图中对应的多个候选点，以及多个候选点各自对应的匹配度；候选点为待匹配点在对称极线上的像素点；根据匹配度从多个候选点中筛选得到目标点；根据目标点得到视差匹配模型输出的匹配视差值，匹配视差值包括待匹配点对应的粗略视差值和修正视差值；根据粗略视差值和修正视差值，确定与第一特征图中待匹配点相匹配的在第二特征图中的视差匹配点。采用本申请的方法，可以有效地提高视差匹配的准确度。

本发明授权视差匹配方法、装置、机器人和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种视差匹配方法，其特征在于，所述方法包括： 获取双目相机采集的图像对，所述图像对包括左目图像和右目图像； 将所述左目图像和所述右目图像输入视差匹配模型，分别进行特征提取，获得第一特征图和第二特征图； 对所述第一特征图和所述第二特征图进行极线约束处理，得到所述第一特征图中至少一个待匹配点在所述第二特征图中对应的多个候选点，以及所述多个候选点各自对应的匹配度；所述候选点为所述待匹配点在对称极线上的像素点； 根据所述匹配度从所述多个候选点中筛选得到目标点； 根据所述目标点得到所述视差匹配模型输出的匹配视差值，所述匹配视差值包括所述待匹配点对应的粗略视差值和修正视差值； 根据所述粗略视差值和所述修正视差值，确定与所述第一特征图中所述待匹配点相匹配的在所述第二特征图中的视差匹配点； 所述根据目标点得到视差匹配模型输出的匹配视差值的具体实现包括： 在所述第二特征图中确定与所述待匹配点位置相同的映射点；将映射点和所述目标点之间的像素差值作为粗略视差值；根据所述目标点对应的邻域点确定所述待匹配点对应的修正视差值；对邻域点区间内的像素值进行映射处理，获得预设数值区间内的修正视差值；所述预设数值区间为小数区间；所述领域点区间是目标点与相邻的点组成的区间。

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