电子科技大学赵鑫获国家专利权
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龙图腾网获悉电子科技大学申请的专利一种基于因子图优化的多车辆协同导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116182852B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310277552.6，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种基于因子图优化的多车辆协同导航方法是由赵鑫;杜爽;邓斯琪;杨文慧;甘章怡设计研发完成，并于2023-03-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于因子图优化的多车辆协同导航方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于因子图优化的多车辆协同导航方法，包括：设置车辆的初始信息，通过车载传感器采集并处理数据信息；通过IMU采集车辆加速度和角速度信息，并将数据进行预积分处理；通过轮式里程计采集车辆速度信息；通过UWB测量车辆之间的相对距离与平面角度信息，进而得到两辆车辆之间的观测量；通过因子图优化的方法对数据信息进行融合，并通过求解非线性最小二乘解得到状态补偿量，对系统状态量进行补偿后重新计算，最后根据优化值进行多车辆协同导航。本发明通过使用IMU、OD、UWB传感器并使用合理的数据处理方式与融合方法，能大幅延长在没有绝对导航信息的输入的系统中长时间稳定工作，实现无源自主导航的车辆定位。
本发明授权一种基于因子图优化的多车辆协同导航方法在权利要求书中公布了：1.一种基于因子图优化的多车辆协同导航方法，其特征在于：所述多车辆协同导航方法包括： S1、设置车辆的姿态、速度、位置和传感线协方差矩阵，通过车载传感器采集并处理数据信息； S2、通过IMU采集车辆加速度和角速度信息，并将IMU得到的数据进行预积分处理，得到低频数据； S3、通过轮式里程计采集车辆速度信息，并通过判断车辆是否进行转弯来调整里程计协方差矩阵； S4、通过UWB测量车辆之间的相对距离与平面角度信息，进而得到两辆车辆之间的观测量； S5、通过因子图优化的方法对采集的所有数据信息进行融合，并通过求解非线性最小二乘解得到状态补偿量，对系统状态量进行补偿后重新计算，直到状态补偿量小于所设阈值，则完成优化，最后根据优化值进行多车辆协同导航。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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