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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种三栖仿生扑旋翼微型飞行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116176835B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310356734.2，技术领域涉及：B64C33/00；该发明授权一种三栖仿生扑旋翼微型飞行器是由王正杰;徐白;吴炎烜;郭士均;岳浩然;陈尊灿设计研发完成，并于2023-04-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种三栖仿生扑旋翼微型飞行器在说明书摘要公布了：本发明公开了一种三栖仿生扑旋翼微型飞行器，该飞行器包括气囊壳体、机翼、尾翼、腿部机构以及控制装置；气囊壳体内部充气，用于实现在水中漂浮；机翼包括驱动装置和反对称安装的两个扑旋翼；驱动装置与扑旋翼连接，用于驱动扑旋翼旋转和或拍动；两个腿部机构对称安装于驱动装置的底部两侧，均设置有带鸭蹼状脚掌的金属弹簧腿；尾翼安装于驱动装置的顶部后侧；驱动装置以及控制装置均安装于气囊壳体内；腿部机构和机翼均安装于气囊壳体外部。上述微型飞行器具备空中飞行、地面跑动、水中游动的三栖运动能力。

本发明授权一种三栖仿生扑旋翼微型飞行器在权利要求书中公布了：1.一种三栖仿生扑旋翼微型飞行器，其特征在于，包括气囊壳体、机翼、尾翼、腿部机构以及控制装置； 所述气囊壳体内部充气，用于实现在水中漂浮； 所述机翼包括驱动装置和反对称安装的两个扑旋翼；所述驱动装置与所述扑旋翼连接，用于驱动所述扑旋翼旋转和或拍动； 两个所述腿部机构对称安装于所述驱动装置的底部两侧，均设置有带鸭蹼状脚掌的金属弹簧腿，用于实现在陆地行走和水中划游； 所述尾翼安装于所述驱动装置的顶部后侧，用于实现升降控制和方向控制； 所述驱动装置以及所述控制装置均安装于所述气囊壳体内；所述腿部机构和所述机翼均安装于所述气囊壳体外部； 所述控制装置与所述驱动装置、所述腿部机构以及所述尾翼信号连接，用于控制所述驱动装置、所述腿部机构以及所述尾翼动作； 所述驱动装置包括电机座、驱动电机以及传动机构； 所述驱动电机固定安装于所述电机座的安装孔内； 所述传动机构传动连接于所述驱动电机与所述扑旋翼之间，用于将所述驱动电机的动力传递至所述扑旋翼； 所述电机座的两侧设置有关于所述安装孔轴对称的侧柱； 所述腿部机构固定安装于所述侧柱的外端部； 所述腿部机构包括舵机架、腿部舵机、半齿轮、腿部齿轮以及连接绳； 所述舵机架固定安装于所述侧柱； 所述半齿轮能够转动地安装于所述侧柱的外端部； 所述腿部舵机固定安装于所述舵机架，并与所述控制装置信号连接； 所述腿部齿轮固定安装于所述腿部舵机的输出轴，并与所述半齿轮啮合； 所述金属弹簧腿包括从上到下依次铰接的上腿、下腿以及所述鸭蹼状脚掌； 所述上腿的顶部固定安装于所述腿部舵机的输出轴，通过所述腿部舵机驱动所述上腿实现摆动； 所述下腿与所述上腿之间通过半关节弹簧连接； 所述下腿与所述鸭蹼状脚掌之间通过脚蹼弹簧连接； 所述下腿与所述半齿轮之间连接有所述连接绳，所述下腿通过所述连接绳牵引进行弯曲，并通过所述脚蹼弹簧实现伸展。

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