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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种基于自发同步算法的异步交互集群调控方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116149354B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211544469.2，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于自发同步算法的异步交互集群调控方法是由彭星光;佘俊阳;宋保维;潘光;李乐;张福斌;高剑设计研发完成，并于2022-12-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于自发同步算法的异步交互集群调控方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于自发同步算法的异步交互集群调控方法，使用数学语言描述异步交互的问题，集群机器人初始的交互时刻决定了该集群为异步交互或同步交互；结合实际平台的特点在集群机器人平台上使用脉冲耦合同步算法，将群内个体的交互脉冲信号作为协调机制，从而在无同步时钟的分布式集群中，实现整个集群由异步交互自发转变为同步交互；将自组织同步算法应用在异步交互的集群机器人系统上，实现分布式的集群机器人交互时刻逐渐同步，最终自发转变为同步交互集群。本方法考虑了真实集群机器人感知交互的特点，将交互脉冲信号作为协调机制，方便在实物平台的使用；将异步交互的集群自发转变为同步集群，消除了异步交互对集群运动带来的负面影响。

本发明授权一种基于自发同步算法的异步交互集群调控方法在权利要求书中公布了：1.一种基于自发同步算法的异步交互集群调控方法，其特征在于步骤如下： 步骤1：在集群机器人平台上，个体i代表每一个机器人，其仅能在交互时刻…与群内其他个体即其他机器人交互，个体i第s个交互时刻的计算： 其中：T为周期长度，表示个体每一次交互的时间间隔； 当交互周期T＞1，T＝1,2,3...则所有个体的初始交互时刻决定了该集群为异步交互或同步交互，若个体在群中的初始交互时刻不相等，此时集群为异步交互： 若个体在群中的初始交互时刻都相同，此时集群为同步交互： 步骤2：采用Mirollo-Strogatz模型作为同步算法，将集群由异步交互自发变为同步交互，在该模型中，个体之间通过固定频率的脉冲信号对邻居相位产生瞬时影响，从而达到群体的同步； 具体为：在Mirollo-Strogatz模型中，单个集群机器人个体可视为一个振子，每个振子表示是否在进行交互的状态变量为x，并且状态变量x沿着阈值x＝1单调递增；当x到达阈值，个体发射脉冲信号，状态变量x立刻回落至x＝0，之后重复这个循环；振子在每个周期中的位置由表示个体处于交互周期中的位置的相位变量表示，x仅与相关； 函数f满足f0＝0，f1＝1； 所述相位变量且拥有如下性质： 1T为周期长度， 2振子处于周期起点，振子状态为最低值x＝0，表示该机器人即振子i没有进行交互； 3振子处于周期终点，振子状态达到阈值x＝1，此时广播个体信息，表示该机器人即振子i进行交互之中； 当个体状态达到阈值时，将会发出脉冲交互信号，同时会对周围邻居状态产生瞬时的影响τ，个体的状态转移方程为： 其中：xit表示i个体t当前时刻的状态，ait表示t时刻对个体i状态产生影响的邻居数目b被称为耗散系数，函数f为下凹曲线； 步骤3：将基于Mirollo-Strogatz模型的自发同步算法应用在异步交互的集群机器人系统，以振子的状态转移方程调整每一个机器人个体i的交互时刻，实现异步交互集群交互时刻逐渐同步，自发转变为同步交互集群。

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