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龙图腾网获悉北京百度网讯科技有限公司申请的专利机器人的真实轨迹的获取方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116147585B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310018347.8，技术领域涉及：G01C11/04；该发明授权机器人的真实轨迹的获取方法、装置、设备及介质是由陈曲;叶晓青设计研发完成，并于2023-01-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人的真实轨迹的获取方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本公开提供了一种机器人的真实轨迹的获取方法、装置、设备及介质，涉及人工智能技术领域，具体为计算机视觉、图像处理、深度学习等技术领域。具体实现方案为：控制机器人在预设的场地中按照预设的轨迹行进，并使得机器人在行进过程中相机能够实时采集到多个定位参照物标识中的定位参照物标识；多个定位参照物标识配置在预设的轨迹沿线的地面上；获取机器人按照预设的轨迹行进时，相机采集的视频；基于视频中各帧图像以及各帧图像中定位参照物标识的信息，获取相机采集各帧图像时对应的位姿信息；基于相机采集各帧图像时对应的位姿信息，获取机器人的真实轨迹。本公开，能够有效地提高获取的机器人的真实轨迹的准确性。

本发明授权机器人的真实轨迹的获取方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人的真实轨迹的获取方法，包括： 控制机器人在预设的场地中按照预设的轨迹行进，并使得所述机器人在行进过程中相机能够实时采集到所述预设的轨迹沿线的地面上的所有信息，包括在所述预设的轨迹沿线的地面上配置的多个定位参照物标识中的所述定位参照物标识；所述机器人行进过程中，所述相机朝向行进方向；获取所述机器人按照所述预设的轨迹行进时，所述相机采集的视频；所述视频中各帧图像中包括至少一个所述定位参照物标识； 基于所述视频中的各帧图像以及各帧图像中的所述定位参照物标识的信息，获取所述相机采集各帧图像时对应的位姿信息； 基于所述相机采集各帧图像时对应的位姿信息，获取所述机器人的真实轨迹； 基于所述视频中的各帧图像以及各帧图像中的所述定位参照物标识的信息，获取所述相机采集各帧图像时对应的位姿信息，包括： 基于所述视频中的各帧图像以及各帧图像中的所述定位参照物标识的信息，获取各帧图像关联的目标定位参照物标识；各帧图像中包括的所述目标定位参照物标识是完整的； 获取各帧关联的目标定位参照物标识的真实空间位置坐标； 基于各帧图像关联的所述目标定位参照物标识的真实空间位置坐标，以及各帧图像中所述目标定位参照物标识的位置信息，采用透视图-n点算法，获取所述相机采集各帧图像时对应的位姿信息。

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