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龙图腾网获悉南开大学申请的专利面向负载消摆的起重机自动控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116142977B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310061050.X，技术领域涉及：B66C13/48；该发明授权面向负载消摆的起重机自动控制系统是由方勇纯;赵祎明;刘华旺;卢彪设计研发完成，并于2023-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向负载消摆的起重机自动控制系统在说明书摘要公布了：一种面向负载消摆的起重机自动控制系统，用于运行起重机防摇摆控制算法，解决起重机在精准定位过程中出现的负载摆动问题。除起重机系统结构外，还包括远程数据采集端和起重机防摇摆运动控制板卡，二者能进行无线通信。远程数据采集端采集起重机吊具摆角信息，并传输至防摇摆运动控制板卡；防摇摆运动控制板卡接收来自远程数据采集端、可编程逻辑控制器和遥控器的数据后，进行逻辑判断及运算，再将运算结果及其他控制指令输出至可编程逻辑控制器，以控制起重机机械主体运转。防摇摆运动控制板卡的接口电路板集成了适用于实时控制的STM32单片机，以保障实时性；同时，集成了适用于复杂信息处理NVIDIAJetson视觉处理器，以保障功能性。

本发明授权面向负载消摆的起重机自动控制系统在权利要求书中公布了：1.一种面向负载消摆的起重机自动控制系统，包括由可编程逻辑控制器PLC、变频器和起重机机械主体构成的起重机系统，其特征在于，还包括起重机防摇摆运动控制板卡和远程数据采集端，其中： 所述防摇摆运动控制板卡与所述可编程逻辑控制器连接，二者能够进行双向通信，防摇摆运动控制板卡可预先封入由用户自行选用的起重机防摇摆控制算法，用于接收来自远程数据采集端、可编程逻辑控制器和遥控器的数据，进行逻辑判断、数据处理和运算，将运算结果及其他控制指令传送至可编程逻辑控制器，以控制起重机机械主体运转，从而在起重机系统按照预定要求运行的同时，充分抑制负载摆动； 所述远程数据采集端负责采集起重机吊具摆角信息，设置于起重机的吊具之上，通过无线通信的方式，将摆角信息数据传输至防摇摆运动控制板卡，作为起重机防摇摆控制算法的输入； 所述防摇摆运动控制板卡主要由接口电路板、STM32单片机和NVIDIAJetson视觉处理器三部分组成，接口电路板作为集成底板，留出两组插拔接口，分别连接STM32单片机和NVIDIAJetson视觉处理器的引脚； 所述接口电路板将STM32单片机和NVIDIAJetson视觉处理器相连接，即连接二者的1路SPI外设引脚和1路I2C外设引脚，使用户能够通过SPI和I2C两种方式进行板级通信；内部电路引出STM32单片机的7路串行接口，串行接口分两种引出方式，第一种，有3路直接连接到电路板的外部输入输出引脚，作为TTL接口，其中1路用于在调试程序时连接电脑端的上位机，1路用于与遥控器配套的接收模块连接以获得遥控器端传输的数据，预留1路；第二种，另外4路和TTL与RS-232转换电路连接，转换成RS-232串行接口标准，分别连接到4个DB9接口，其中2个DB9接口连接RS-232转以太网模块，通过交换机采用Modbus-RTU协议与可编程逻辑控制器进行以太网通信，若可编程逻辑控制器留出的是DB9接口，而非以太网口，则这2个DB9接口不连接RS-232转以太网模块，可直接与可编程逻辑控制器连接，1个DB9接口用于连接无线数传以接收远程数据采集端传输的起重机吊具摆角信息，预留1个DB9接口；STM32单片机和NVIDIAJetson视觉处理器的供电接口连接到电压转换电路，外部电源经电压转换芯片和芯片外围电路为供电，组成完善的电路系统。

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