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龙图腾网获悉北京超星未来科技有限公司申请的专利一种点云匹配方法、装置、计算机设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116128943B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310138542.4，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权一种点云匹配方法、装置、计算机设备及存储介质是由徐胜攀;梁爽设计研发完成，并于2023-02-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种点云匹配方法、装置、计算机设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开一种点云匹配方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括：获取目标设备外部环境对应的基础点云，并将基础点云进行特征分割；对特征分割后的基础点云进行基于地面的匹配，得到第一匹配参数；基于第一匹配参数对特征分割后的基础点云进行基于占用网格的匹配，得到第二匹配参数；基于第二匹配参数对特征分割后的基础点云进行基于特征的点云精确匹配，得到第三匹配参数；基于第三匹配参数匹配原始点云和目标点云。本申请对特征分割后的基础点云分步进行匹配，逐步减小匹配误差，解决传统算法无法处理初始匹配误差过大的问题并实现匹配的快速收敛。对基础点云进行特征分割可以减少匹配计算量，增强回环匹配计算的鲁棒性。

本发明授权一种点云匹配方法、装置、计算机设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种点云匹配方法，其特征在于，所述点云匹配方法包括： 获取目标设备外部环境对应的基础点云，并将所述基础点云进行特征分割，其中，所述基础点云包括原始点云和目标点云； 对特征分割后的基础点云进行基于地面的匹配，得到第一匹配参数，其中，所述第一匹配参数包括旋转变换矩阵和平移变换矩阵； 基于所述第一匹配参数对所述特征分割后的基础点云进行基于占用网格的匹配，得到第二匹配参数； 基于所述第二匹配参数对所述特征分割后的基础点云进行基于特征的点云精确匹配，得到第三匹配参数； 基于所述第三匹配参数匹配所述原始点云和所述目标点云；其中， 基于所述第一匹配参数对所述特征分割后的基础点云进行基于占用网格的匹配，得到第二匹配参数的步骤，包括： 步骤S31，基于初始分辨率创建目标点云对应的初始占用网格； 步骤S32，基于初始分辨率、所述原始点云与所述目标点云之间的平面距离误差以及角度误差计算解空间； 步骤S33，基于所述第一匹配参数，通过并行方式遍历所述解空间，将最大匹配得分对应的解确定为最优解； 步骤S34，若所述最大匹配得分小于预设得分阈值，判定回环不存在； 步骤S35，若所述最大匹配得分大于或等于所述预设得分阈值，判定回环存在，更新所述第一匹配参数，将所述初始分辨率更新为预设分辨率，以及更新所述平面距离误差以及所述角度误差； 步骤S36，重复步骤S31-S35，将更新后的第一匹配参数确定为所述第二匹配参数。

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