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龙图腾网获悉重庆长安民生福永物流有限公司申请的专利基于激光的二维码地图自动创建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116124125B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310149296.2，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权基于激光的二维码地图自动创建方法是由殷姣;葛景国设计研发完成，并于2023-02-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于激光的二维码地图自动创建方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于激光的二维码地图自动创建方法，通过激光定位、惯性测量单元及里程计测量单元融合的高精度定位可到达+‑5mm精度反向解算生成二维码地图，较依赖人工手工测量粘贴生成的二维码地图，具有较高精度，使得前期得到更高精度的二维码地图，从而提高后期的定位精度；并且降低部署阶段对施工人员贴二维码地标精度的要求位置偏差只要在摄像头的视场角范围内，均可实现后续识别定位，提高了部署效率，节约了部署周期。

本发明授权基于激光的二维码地图自动创建方法在权利要求书中公布了：1.一种基于激光的二维码地图自动创建方法，包括含有激光雷达、摄像单元、惯性测量单元及里程计测量单元的AGV,并分别获取所述激光雷达的激光点云数据坐标系、摄像单元的相机坐标系、所述惯性测量单元的数据坐标系、所述里程计测量单元的里程计坐标系及AGV的本体坐标系，其特征在于,还包括： S1、获取所述惯性测量单元的不确定度量值，将摄像单元和惯性测量单元联合标定，得到所述惯性测量单元的零偏和高斯白噪声，获取所述里程计测量单元的里程计值，获取所述摄像单元的内参矩阵K，并分别获取在所述本体坐标系下所述、及的安装位置和安装角度，分别定义为激光雷达、摄像单元及惯性测量单元的坐标； S2、铺设二维码地标，通过所述摄像单元进行视觉定位，解算所述相机坐标系在当前二维码地标的坐标系下的位姿和所述二维码地标的id，记为，并通过激光定位生成表示环境的二维码地图及在该地图中的实时位姿，所述激光定位包含融合定位和激光slam两个级联的功能模块，将所述和输入融合定位模块，经融合后记为融合里程值，并将所述与所述激光点云共同输入到下一级激光slam模块，采用RBPF算法进行同时建图与定位，生成表示环境的二维码地图及在该地图中的实时位姿，记为； S3、基于所述视觉定位和实时位姿生成二维码地图，判断是否新增实时位姿，若是新增则更新二维码地图，否则不做更新，其包括： S301、初始化用于保存信息的s容器、初始化用于保存信息的容器、用于维护容器的最大长度阈值的及用于维护容器的最大长度阈值的； S302、获得所述相机坐标系到本体坐标系下的位姿转换矩阵； S303、不断检查是否有新的融合里程值解算出来，若有则将新的加入到RobotOdoms容器中，并通过滑动窗口的方法，删除窗口中最旧的值，来维护RobotOdoms的长度不大于，否则不做变化； S304、不断循环检测所述视觉定位是否识别到新的二维码信息，若有新，将中的坐标系在坐标系下的位姿转换为坐标系到坐标系下的转换矩阵； S305、检测到新的二维码信息时，在所述RobotOdoms容器中查找与当前时刻前后最近时间戳的，分别定义为和，若还没有，则继续等待直到最新时刻的消息到来； S306、对所述和按时间进行插值，预估与当前二维码信息的时间戳时刻对应的值，并将通过插值获得的位姿信息转为本体坐标系到二维码地图的转换矩阵； S307、通过转换矩阵计算当前二维码在二维码地图坐标系下的位姿； S308、通过当前二维码的位姿计算在二维码地图下的坐标和所述AGV在二维码地图下位姿； S309、对二维码的多个实时位姿做滤波处理，求得均值及方差，并记录至s容器； S310、在保存二维码地图前不断检测是否有新的二维码，若有则保存该二维码的实时位姿，若检测到识别过的二维码的实时位姿，则重复S304-S309，实现二维码地图的更新并保存。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆长安民生福永物流有限公司，其通讯地址为：401329 重庆市九龙坡区含谷镇兴谷路39号15栋1-1房间；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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