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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利一种基于巡检机器人的无线传感器网络充电系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116054348B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310143297.6，技术领域涉及：H02J7/40；该发明授权一种基于巡检机器人的无线传感器网络充电系统及方法是由胡钰林;文玄;江昊;王愿设计研发完成，并于2023-02-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于巡检机器人的无线传感器网络充电系统及方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于巡检机器人的无线传感器网络充电系统及方法。本发明首先获取巡检机器人、传感器节点以及管廊相关信息，设计管廊监测点、巡检机器人悬停位置，将巡检机器人的运动轨迹作为优化变量；其次分别计算传感器节点与巡检机器人的距离、瞬时电量传输功率，进而计算传感器节点在悬停和运动时的接收电量和单次传输任务周期时长；在设计关于传感器节点接收电量的下界凸函数基础上，进一步构建每次迭代的凸优化问题；最后通过逐次迭代凸优化算法求解，获得巡检机器人最优轨迹。本发明在满足传感器节点最小电力需求的前提下最大程度上降低了电力溢出，同时达到最小化巡检机器人单次传输任务周期的目的。

本发明授权一种基于巡检机器人的无线传感器网络充电系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于巡检机器人的无线传感器网络充电方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：设置巡检机器人的起点、终点，在巡检机器人的起点、终点之间将管廊均匀划分为多个监测点，获取每个传感器节点的位置、电量需求、初始电量、平均耗电功率、距离轨道的垂直距离； 步骤2：构建传感器节点集合，根据多个监测点的位置构建监测点位置集合，根据巡检机器人的多个初始化悬停位置构建巡检机器人的初始化悬停位置集合，根据巡检机器人的多个初始化悬停位置上对应的初始化悬停时间构建巡检机器人的初始化悬停时间集合，将巡检机器人的运动轨迹作为优化变量求解； 步骤3：依次计算每个监测点到每个传感器节点的距离、巡检机器人在每个初始化悬停位置到每个传感器节点的距离、巡检机器人位于每个监测点时对每个传感器节点的瞬时电量传输功率、巡检机器人位于每个初始悬停位置时到每个传感器节点的瞬时电量传输功率、巡检机器人的总悬停时间、巡检机器人的总移动时间； 步骤4：计算每个传感器节点在巡检机器人位于悬停时间内接收到的总电量、每个传感器节点在巡检机器人位于运动时间段内接收到的总电量，根据巡检机器人的总悬停时间和巡检机器人的总移动时间计算巡检机器人的单次传输任务周期时长； 步骤5：依次构建每个传感器节点的电量传输需求约束、巡检机器人在每个悬停位置对每个传感器节点的传输电量的每次迭代的下界凸函数、每个传感器节点在巡检机器人的单次传输任务周期时长内总接收电量的每次迭代的下界凸函数以及巡检机器人每次迭代的轨迹优化目标，进一步构建每次迭代的凸优化问题； 步骤6：根据逐次迭代凸优化算法求解每次迭代的凸优化问题，获得巡检机器人最优轨迹，巡检机器人根据最优轨迹在管廊的轨道上运动实现多个传感器节点的无线充电。

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