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龙图腾网获悉山东省计算中心(国家超级计算济南中心);山东山科智控科技创新有限公司申请的专利一种基于改进遗传算法的全覆盖田间路径规划方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116050682B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211043439.3，技术领域涉及：G06Q10/047；该发明授权一种基于改进遗传算法的全覆盖田间路径规划方法及装置是由吴玺志;郝凤琦;李秀华;白金强;郝慧娟;张让勇;李娟;魏民;朱瑞雪;王玉炘设计研发完成，并于2022-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于改进遗传算法的全覆盖田间路径规划方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及无人农机技术领域，具体涉及一种基于改进遗传算法的全覆盖田间路径规划方法及装置。该方法包括：S1、采用栅格法构建田间环境地图。S2、对田间环境地图中的自由栅格进行染色体编码，随机生成若干条初始染色体。S3、对初始染色体进行调整，得到合法染色体。S4、构造基于多目标均衡准则的适应度函数，确定合法染色体的适应度。S5、对初始染色体进行演化，生成下一代种群，作为下次迭代的父代种群。S6、判定是否结束本次迭代，若是，则将当代种群中适应度最高的染色体输出进行解码，得到全覆盖路径；若否，则返回执行步骤S3。本发明能够减少重复作业面积和转弯次数，提高无人农机的田间作业效率和作业质量。

本发明授权一种基于改进遗传算法的全覆盖田间路径规划方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于改进遗传算法的全覆盖田间路径规划方法，其特征在于：该方法包括以下步骤： S1、采用栅格法构建田间环境地图；所述田间环境地图中的栅格分为不带障碍物的自由栅格和带障碍物的栅格两种； S2、对田间环境地图中的自由栅格进行染色体编码，根据染色体编码后的田间环境地图，随机生成若干条初始染色体； S3、对初始染色体进行调整，使染色体路径为最短连续路径，得到合法染色体；初始染色体和与其对应的合法染色体结合生成染色体对，将各染色体对作为当代种群，利用当代种群进行迭代； S4、构造基于多目标均衡准则的适应度函数，利用适应度函数分别求得当代种群中各合法染色体的适应度； S5、对当代种群中的初始染色体进行演化，生成下一代种群，作为下次迭代的父代种群； S6、判定是否结束本次迭代，若是，则将当代种群中适应度最高的染色体输出并进行解码，得到全覆盖路径；若否，则迭代次数加1，并返回执行步骤S3，进行下一次迭代； 所述构造基于多目标均衡准则的适应度函数，包括： S41、采用以下公式求得当代种群中第i条合法染色体的重复作业面积、转弯次数和掉头次数： 其中，、和分别表示第i条合法染色体的重复作业面积、转弯次数和掉头次数，表示合法染色体的长度，表示合法染色体去除重复基因后的长度，代表取余运算，表示自动驾驶农机在栅格编号为处的移动方向，和表示在栅格编号为处是否存在转弯、掉头行为； S42、根据当代种群中第i条合法染色体的重复作业面积、转弯次数和掉头次数，采用下式求得相应的权重系数、和： 其中，、和表示当代种群第i条合法染色体对应重复作业面积、转弯次数和掉头次数的的权重系数，Q表示当代种群中合法染色体的总数量，、和表示父代种群中第i条合法染色体对应重复作业面积、转弯次数和掉头次数的的权重系数，、和分别表示当代种群中第i条合法染色体的重复作业面积、转弯次数和掉头次数，、和分别表示父代种群中所有染色体的重复作业面积、转弯次数和掉头次数的平均值； S43、根据当代种群中第i条合法染色体的权重系数和重复作业面积、转弯次数和掉头次数，确定适应度函数如下所示： 其中，表示第i条合法染色体的适应度值，、和分别表示第i条合法染色体的重复作业面积、转弯次数和掉头次数的权重系数，、和分别表示第i条合法染色体的重复作业面积、转弯次数和掉头次数的计算函数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东省计算中心(国家超级计算济南中心);山东山科智控科技创新有限公司，其通讯地址为：250000 山东省济南市经十路东首科学院路19号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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