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龙图腾网获悉同济大学申请的专利介入手术机器人同步定位与三维地图构建方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115969519B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211534824.8，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权介入手术机器人同步定位与三维地图构建方法和系统是由齐鹏;姚天亮设计研发完成，并于2022-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本介入手术机器人同步定位与三维地图构建方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种介入手术机器人同步定位与三维地图构建方法和系统。所述系统包括导管组件、设置在导管组件内部前端的超声传感器和电磁定位线圈；超声传感器与电磁定位线圈之间设有电磁屏蔽层；还包括所述超声传感器的近端驱动模块和超声成像系统、与所述电磁定位线圈配套的电磁定位系统以及数据处理的同步定位和建图系统SLAM；SLAM获取血管内超声的2D图像和所述电磁定位线圈的空间位置信息，进行所述介入手术机器人的同步定位与三维地图构建。本发明有效地将血管内超声、电磁定位系统和SLAM结合起来，能实现血管介入手术机器人的血管内自主定位与导航，提升了介入手术中机器人的导航和位置感知能力，有效提升手术的精确性与手术效果。

本发明授权介入手术机器人同步定位与三维地图构建方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种介入手术机器人同步定位与三维地图构建方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1、同步定位和建图系统通过介入手术机器人内的超声探头获取血管内超声图像作为输入帧，获得地图点； 步骤S2、对所述输入帧进行预处理； 步骤S3、采用ORB特征点提取算法，提取特征点； 步骤S4、通过运动模型对超声探头的位姿进行估计； 步骤S5、通过非极大值抑制算法保留区域中的最优特征点，剔除相邻位置的多个特征点； 步骤S6、同步定位和建图系统通过介入手术机器人内的电磁定位线圈获取图像的深度，并结合所述输入帧的特征点，生成对应于最优特征点的三维地图点信息；每个所述地图点信息包括世界坐标系中的3D坐标、视图方向；所述视图方向是指连接点云和其对应观测关键帧光心的射线方向； 步骤S7、对每幅新来的图像用算法提取ORB特征点进行实时跟踪，并与最近的关键帧进行比较，计算特征点的位置并粗略的估计相机位姿，用于判断当前帧是否需要加入关键帧； 步骤S8、局部地图构建：结合步骤S4的计算结果和加入的关键帧，构建局部地图，并根据局部空间内的特征点与相机位姿，求解局部BundleAdjustment最小化重投影误差，以获得更精细的相机位姿与特征点空间位置，同时剔除地图点能够被其他关键帧所观察的多余关键帧； 步骤S9、使用卡尔曼滤波法，对机器人的移动进行观测和估计； 步骤S10、不断更新地图与位置，实现机器人的同步定位与地图构建。

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