买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京天玛智控科技股份有限公司;北京煤科天玛自动化科技有限公司申请的专利矿井下点云地图的维护方法、装置、飞行器及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115858702B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211477001.6，技术领域涉及：G06F16/29；该发明授权矿井下点云地图的维护方法、装置、飞行器及电子设备是由高海跃;王丹丹;王保兵;王凯设计研发完成，并于2022-11-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本矿井下点云地图的维护方法、装置、飞行器及电子设备在说明书摘要公布了：本公开提出一种矿井下点云地图的维护方法、装置、飞行器及电子设备，其中，方法包括：获取矿井下作业区域的原始点云地图；获取原始点云地图中环境变化区域对应的第一点云数据；将原始点云地图中的第一点云数据删除，得到原始点云地图中剩余的第二点云数据，并将第二点云数据变换为第一体素点云数据；控制飞行器从作业区域中的环境未变化区域向环境变化区域飞行，并在飞行器的飞行过程中，采用飞行器上搭载的激光雷达，以预设时间间隔采集飞行器所在区域的第三点云数据；根据激光雷达所采集的第三点云数据，对第一体素点云数据进行增量式更新，得到更新后的目标点云地图。由此，能够以简单、方便的方式，实现矿井下点云地图的高效维护。

本发明授权矿井下点云地图的维护方法、装置、飞行器及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种矿井下点云地图的维护方法，其特征在于，包括： 获取矿井下作业区域的原始点云地图； 获取所述原始点云地图中环境变化区域对应的第一点云数据； 将所述原始点云地图中的所述第一点云数据删除，得到所述原始点云地图中剩余的第二点云数据，并将所述第二点云数据变换为第一体素点云数据； 控制飞行器从所述作业区域中的环境未变化区域向所述环境变化区域飞行，并在所述飞行器的飞行过程中，采用所述飞行器上搭载的激光雷达，以预设时间间隔采集得到作业区域中的环境未变化区域至环境变化区域的路径上的多个空间位置的第三点云数据； 根据所述激光雷达所采集的所述第三点云数据，对所述第一体素点云数据进行增量式更新，得到更新后的目标点云地图； 其中，所述第三点云数据，包括所述激光雷达在第1时刻至第N时刻中的各时刻采集的第一点云子数据，其中，N为大于1的整数； 所述根据所述激光雷达所采集的所述第三点云数据，对所述第一体素点云数据进行增量式更新，得到更新后的目标点云地图，包括： 基于第1时刻采集的所述第一点云子数据，对所述第一体素点云数据进行更新，得到第i时刻对应的第二体素点云数据，其中，i的初始值为1； 对i进行加1处理； 基于第i时刻采集的所述第一点云子数据，对第i-1时刻对应的第二体素点云数据进行更新，得到第i时刻对应的第二体素点云数据； 跳转至对i进行加1处理的过程，直至得到第N时刻对应的第二体素点云数据； 基于第N时刻对应的第二体素点云数据，生成所述目标点云地图； 所述将所述第二点云数据变换为第一体素点云数据，包括： 基于所述第二点云数据中的各第一三维点的位置信息，确定一个立方体，立方体C的三边边长分别为xC、yC、zC，xC=x2-x1，yC=y2-y1，zC=z2-z1，第二点云数据中的所有第一三维点的位置坐标的范围是：x1＜x＜x2，y1＜y＜y2，z1＜z＜z2，x1为所有第一三维点的位置坐标中x轴的最小坐标值，x2为所有第一三维点的位置坐标中x轴的最大坐标值，y1为所有第一三维点的位置坐标中y轴的最小坐标值，y2为所有第一三维点的位置坐标中y轴的最大坐标值，z1为所有第一三维点的位置坐标中z轴的最小坐标值，z2为所有第一三维点的位置坐标中z轴的最大坐标值； 将所述第二点云数据中的各第一三维点存入所述立方体中，并将所述立方体按边长划分为多个体素，边长d小于立方体C的三边边长xC、yC、zC中的最小值； 对于所述多个体素中的每个体素，基于各所述第一三维点的位置信息以及所述体素的位置信息，判断所述体素中是否存在第一三维点，并在所述体素中存在第一三维点的情况下，保留所述体素中存在的第一三维点中的目标三维点，在所述体素中不存在第一三维点的情况下，将所述体素确定为空体素； 基于各所述目标三维点的位置信息，生成所述第一体素点云数据。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京天玛智控科技股份有限公司;北京煤科天玛自动化科技有限公司，其通讯地址为：101320 北京市顺义区林河南大街27号(科技创新功能区)；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。