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龙图腾网获悉国能宝日希勒能源有限公司申请的专利点云数据的配准方法、装置及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115830083B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211435526.3，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权点云数据的配准方法、装置及系统是由金磊;张周爱;杨晓伟;杜勇志;李新鹏;周志伟;于洪洋;张佩翼设计研发完成，并于2022-11-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本点云数据的配准方法、装置及系统在说明书摘要公布了：本申请提供了一种点云数据的配准方法、装置及系统，该方法包括：获取历史点云数据和历史正射影像数据；获取当前点云数据和当前正射影像数据；采用历史正射影像数据、历史点云数据和当前正射影像数据，对当前点云数据进行配准处理，得到配准后的当前点云数据。首次将正射影像数据纳入点云数据配准步骤中，提高了配准后的当前点云数据的精度，实现了多期点云数据高精度、高效率配准，并结合影像数据，提升了地面监测点位布设选点的准确性，进而解决了现有技术中当前点云数据和历史点云数据配准精度较低的问题。

本发明授权点云数据的配准方法、装置及系统在权利要求书中公布了：1.一种点云数据的配准方法，其特征在于，包括： 获取历史点云数据和历史正射影像数据，其中，所述历史点云数据用于表征在历史时间段内获取的监测区域的点云数据，所述历史正射影像数据用于表征在历史时间段内获取的监测区域的正射影像数据； 获取当前点云数据和当前正射影像数据； 采用所述历史正射影像数据、所述历史点云数据和所述当前正射影像数据，对所述当前点云数据进行配准处理，得到配准后的当前点云数据； 所述采用所述历史正射影像数据、所述历史点云数据和所述当前正射影像数据，对所述当前点云数据进行配准处理，得到配准后的当前点云数据，包括： 对所述历史正射影像数据和所述当前正射影像数据进行匹配处理，得到已匹配的当前影像特征点集和已匹配的历史影像特征点集，所述已匹配的当前影像特征点集中的点与所述已匹配的历史影像特征点集中的点一一对应； 根据所述已匹配的当前影像特征点集和所述当前点云数据，得到当前点云特征点集； 根据所述已匹配的历史影像特征点集和所述历史点云数据，得到历史点云特征点集； 根据所述历史点云特征点集和所述当前点云特征点集，确定目标平移量和目标旋转矩阵，其中，所述目标平移量用于表征与所述当前点云特征点集和所述历史点云特征点集有关的平移量，所述目标旋转矩阵用于表征与所述当前点云特征点集和所述历史点云特征点集有关的旋转矩阵； 根据所述当前点云特征点集、所述目标旋转矩阵和所述目标平移量，对所述当前点云数据进行配准，得到配准后的当前点云数据； 在所述采用所述历史正射影像数据、所述历史点云数据和所述当前正射影像数据，对所述当前点云数据进行配准处理，得到配准后的当前点云数据之后，所述方法还包括： 根据所述配准后的当前点云数据和所述历史点云数据，构建差分模型，差分模型用于表征所述配准后的当前点云数据和所述历史点云数据的位置差异的关系； 根据所述差分模型，确定露天煤矿边坡正在发生位移的区域。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人国能宝日希勒能源有限公司，其通讯地址为：021000 内蒙古自治区呼伦贝尔市陈巴尔虎旗宝日希勒镇；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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