买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉上海理工大学申请的专利一种面向智能下肢假肢控制模式超前切换方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115804675B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211647483.5，技术领域涉及：A61F2/70；该发明授权一种面向智能下肢假肢控制模式超前切换方法是由喻洪流;陈奕希;罗胜利;唐易;范萌;程铭设计研发完成，并于2022-12-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向智能下肢假肢控制模式超前切换方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向智能下肢假肢控制模式超前切换方法，涉及康复机器人控制技术领域，包括如下步骤：基于单目视觉的目标地形检测，并对所述目标地形进行方位描述；转移质心在水平面内的位姿估计；结合所述方位描述及位姿估计进行运动模式切换的规则判定。本发明通过构建假肢对步行移动环境和假肢穿戴者运动意图的有效感知通路，通过融合对两者的信息解读，能够实现假肢运动模式切换的超前预测，从而降低人机系统交互通讯所需的延时，有助于实现假肢穿戴者不同运动模式的自然切换，提高假肢穿戴者行走的可靠性。

本发明授权一种面向智能下肢假肢控制模式超前切换方法在权利要求书中公布了：1.一种面向智能下肢假肢控制模式超前切换方法，其特征在于，在假肢穿戴者转移质心所定义的体表位置安装六轴IMU，并定义IMU的x轴、y轴与解剖平面中的水平面的坐标轴对齐；所述方法包括如下步骤：S1:基于单目视觉的目标地形检测，并对所述目标地形进行方位描述；其中基于单目视觉的目标地形检测包括：基于SSD目标检测网络实现所述目标地形的识别，所述目标地形指障碍物；得到视野中的目标地形框的图像坐标信息，进而通过方位解算环节解算当前时刻的目标地形与假肢穿戴者在水平面内的方位信息，所述方位信息包括：当前时刻计算得到的障碍物在水平面内距离假肢穿戴者的直线距离及障碍物在水平面内在假肢穿戴者前进方向上的偏角；所述SSD目标检测网络的模型部署包括离线训练阶段和在线推理阶段；所述离线训练阶段通过将带有目标地形标注信息的图像，先进行数据增强，然后输入到所述SSD目标检测网络进行领域任务的迁移学习，通过非极大值抑制输出最终目标检测框,当所述SSD目标检测网络检测精度达到预设指标时停止训练，然后导出训练后的网络模型用于模型部署； S2:转移质心在水平面内的位姿估计；所述位姿估计包括：对IMU数据的零漂修正，基于所述零漂修正后的数据进行步行速度估计和转弯角度估计，推断所述转移质心在水平面内相对目标障碍物的转移轨迹；所述步行速度估计根据t时刻加速度计的观测来推算所述转移质心的转移速度，公式为： ； 其中，为所述转移质心的初始速度，是全局坐标系下的重力加速度矢量，为所述转移质心在全局坐标系下的加速度； S3:结合所述方位描述及位姿估计进行运动模式切换的规则判定：结合所述目标地形的方位描述，通过步行速度和转弯角度排除转弯和停止运动的情况，则在障碍物处于前进方向且达到预定距离时，判定假肢穿戴者的运动模式切换为越障步态模式。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海理工大学，其通讯地址为：200093 上海市杨浦区军工路516号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。