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龙图腾网获悉浙江大学;浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司申请的专利一种基于种子空间分割与主成分分析的并联机器人工作空间高效求解方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115797669B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211386275.4，技术领域涉及：G06V10/75；该发明授权一种基于种子空间分割与主成分分析的并联机器人工作空间高效求解方法是由王进;胡违军;易际澳;张海运;陆国栋设计研发完成，并于2022-11-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于种子空间分割与主成分分析的并联机器人工作空间高效求解方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于种子空间分割与主成分分析的并联机器人工作空间高效求解方法，本方法运用了蒙特卡洛和分层法作为求解算法的基础，通过二者的融合，加之针对边界空间筛选的种子空间分割以及针对边界种子空间分层方向的主成分分析算法，实现了整体求解算法的设计。该方法能对并联机器人较大的工作空间进行分割，通过分割后空间内可求逆点与不可求逆点的比例快速自主地筛选出工作空间粗糙化边界，减小整体求解空间的范围，并通过主成分分析的方式选择边界种子空间最优的分层方向，增加梯度变化大方向的分层数量，减小特征丢失，从而提升整体工作空间边界的求解精度。

本发明授权一种基于种子空间分割与主成分分析的并联机器人工作空间高效求解方法在权利要求书中公布了：1.一种基于种子空间分割与主成分分析的并联机器人工作空间高效求解方法，其特征在于： 包括以下步骤： 步骤S1.基于传统蒙特卡洛法获得近似长方体来初步限定工作空间； 步骤S2.对初步限定的工作空间进行放大，并根据内部所允许的内部孔洞直径确定种子工作空间数量，完成种子工作空间分割； 步骤S3.通过均匀生成点的方式，计算每一个种子工作空间的体积系数，划分种子工作空间类型，获得工作空间粗糙化边界范围； 步骤S4.对边界种子工作空间进行主成分分析，确定边界种子工作空间剖切方向； 步骤S5.通过网格收缩迭代的方式确定单一剖面层的工作空间近似边界，并通过拟合所有边界种子空间分层中的近似边界得到整体工作空间边界； 所述步骤S3具体包括： 在工作空间内均匀生成离散点，用种子空间体积系数来评价种子空间，系数代表种子空间内可达离散点与理论离散点的比值；通过体积系数可由式5来划分种子空间类型： ， 其中:代表当前种子空间处于机器人工作空间边界外，所在种子空间为外部种子空间；代表当前种子空间正处于机器人工作空间边界过渡处，所在种子空间为边界种子空间；代表当前种子空间处于机器人工作空间内部，所在种子空间为内部种子空间； 有了上述关于种子空间类型划分的依据后，在每个种子工作空间中均匀生成个数值点，计算每个种子空间的体积系数，对种子空间进行划分，分离边界种子工作空间，从而获得由边界种子工作空间中可逆数值点组成的粗糙工作空间边界。

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