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龙图腾网获悉奥比中光科技集团股份有限公司申请的专利基于语义信息的地图生成方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115790568B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211235302.8，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权基于语义信息的地图生成方法及相关设备是由沈真全;庞敏健;李航;刘贤焯设计研发完成，并于2022-10-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于语义信息的地图生成方法及相关设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于语义信息的地图生成方法、装置、车辆及计算机存储介质，包括：通过在车辆移动的过程中可不断地获取车辆周围环境的图像数据和车辆的初始位姿数据，并对图像数据进行语义分割获得附带语义类别信息的二维点云图；根据初始位姿数据将二维点云图转换到全局坐标系下得到局部地图，基于语类别信息计算当前时刻与历史时刻的局部地图之间的相对变换位姿并通过相对变换位姿判断两者是否构成回环；对构成回环的当前时刻的局部地图进行修正，将修正后的当前时刻的局部地图与历史时刻的局部地图拼接以获得全局地图。本发明中充分利用了通过语义分割和车位号识别获得的语义类别信息，可以提高基于语义信息的地图生成方法的准确性。

本发明授权基于语义信息的地图生成方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种基于语义信息的地图生成方法，其特征在于，应用于车辆中，所述车辆包括车辆本体、采集设备、位姿传感器及处理器，其中，所述地图生成方法由处理器执行，所述方法包括： 获取所述采集设备当前时刻采集的所述车辆本体所处环境中的多帧第一图像数据和所述位姿传感器采集的所述车辆本体的初始位姿数据，并根据所述采集设备的内外参将所述多帧第一图像数据从所述采集设备的坐标系转换到所述车辆本体的坐标系下得到多帧第二图像数据； 分别对所述多帧第二图像数据进行语义分割及点云转换，获得所述当前时刻车辆本体所处环境的全景二维点云图；其中，所述全景二维点云图包括语义类别信息，所述语义类别信息包括停车位、车位号、车道线及路面标识； 利用所述当前时刻的初始位姿数据将车辆坐标系下的所述全景二维点云图转换至全局坐标系下，得到当前时刻的局部地图； 根据所述当前时刻局部地图中的语义类别信息计算其与历史时刻的局部地图的相对变换位姿，利用所述相对变换位姿判断局部地图之间是否构成回环，并基于判断结果对所述当前时刻的局部地图进行修正，拼接各时刻的局部地图得到全局地图，包括： 获取所述当前时刻局部地图的点云与目标点云的初始相对变换位姿；其中，目标点云为已存储的地图点云； 遍历所述当前时刻局部地图的点云中所有的语义类别信息，并判断所述所有语义类别信息中各类别信息对应的点数量是否大于预设阈值且是否存在于所述目标点云中； 若任一类别信息对应的点数量大于预设阈值且存在于目标点云中，则利用所述初始相对变换位姿对所述当前时刻局部地图中该类别的点云进行坐标转换，得到与所述目标点云的相同坐标系下的当前时刻源点云； 根据类别信息计算所述当前时刻源点云与所述目标点云之间的当前相对变换位姿，比较所述当前相对变换位姿与所述初始相对变换位姿在特殊欧式群流形上的差值是否小于预设差值，若小于预设差值，则根据所述当前相对变换位姿计算所述源点云与所述目标点云的匹配分数，并基于所述匹配分数判断点云之间是否构成回环； 若构成回环，则利用所述当前相对变换位姿对所述当前时刻源点云进行位姿修正，再将修正后的源点云再与目标点云进行拼接，以累加拼接得到全局地图；若不构成回环，则累加拼接所述源点云与所述目标点云得到全局地图。

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