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龙图腾网获悉珠海视新医用科技有限公司申请的专利一种内窥镜的自动控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115778289B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211447827.8，技术领域涉及：A61B1/00；该发明授权一种内窥镜的自动控制方法及装置是由何进雄;谭有余;谭文设计研发完成，并于2022-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种内窥镜的自动控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种内窥镜的自动控制方法及装置，方法包括：获取环境图像并基于环境图像与SLAM技术构建三维体素地图，在检测到内窥镜当前所处环境的环境图像清晰度未达到设定的清晰度要求时，通过内窥镜上的多个传感器获取各个传感器对应的环境数据，并融合为一组当前场景数据；将当前场景数据与预设的多组候选场景数据进行比较，再选取相似度范围最高的一组目标场景数据；根据三维体素地图与目标场景数据对应的控制策略对内窥镜进行操作。本发明能够按照各个环境数据描述的目标场景所对应的目标控制策略进行控制，可以在环境图像不清晰时为操作者提供足够的反应时间，保证了环境图像不清晰时内窥镜操作控制的安全性，本发明可应用于内窥镜控制领域。

本发明授权一种内窥镜的自动控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种内窥镜的自动控制装置，其特征在于，包括： 环境图像获取单元，用于通过内窥镜上设置的图像传感器获取内腔环境的环境图像，并基于所述环境图像与SLAM技术构建三维体素地图； 环境数据获取单元，用于若所述环境图像的清晰度未达到设定的清晰度要求，则通过内窥镜上设置的其他不同的传感器获取内窥镜在操作过程中每个所述传感器对应的环境数据，并将多个所述传感器获取的环境数据融合为一组当前场景数据； 场景数据选取单元，用于从预设的多组候选场景数据中，选取与所述当前场景数据的相似度达到设定相似度范围的一组候选场景数据，作为目标场景数据； 操作控制单元，用于基于所述三维体素地图确定的导航路线，控制内窥镜按照所述目标场景数据对应的目标控制策略进行操作； 所述将多个所述传感器获取的环境数据融合为一组当前场景数据，包括： 确定每个所述传感器采集的最新时刻的数据及对应的采集时间，并保存为一个时间戳； 以采集时间最新的时间戳作为匹配中心，计算每个时间戳与所述匹配中心的时间差，将时间差处于允许误差范围外的时间戳丢弃，直至所有传感器的时间戳均进行过时间差比较，将得到的各个时间戳融合为一组当前场景数据； 所述环境数据获取单元，包括： 第一环境数据获取子单元，用于通过内窥镜上设置的图像传感器获取内窥镜在操作过程中的环境图像； 第二环境数据获取子单元，用于通过内窥镜上设置的超声传感器获取内窥镜在操作过程中检测到的障碍物超声图像； 第三环境数据获取子单元，用于通过内窥镜上设置的红外传感器获取内窥镜所处环境的红外环境图像。

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