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龙图腾网获悉杭州电子科技大学申请的专利一种轴向及周向运动驱动装置及其驱动方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115765293B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211443026.4，技术领域涉及：H02K7/06；该发明授权一种轴向及周向运动驱动装置及其驱动方法是由许明;刘辉;张涵俊设计研发完成，并于2022-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轴向及周向运动驱动装置及其驱动方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种轴向及周向运动驱动装置及其驱动方法；该驱动装置包括盖体、外壳、伸缩驱动舵机、旋转驱动舵机、输出轴、两用柱齿轮、周向传动齿轮和轴向传动齿轮。输出轴与外壳构成圆柱副。周向传动齿轮和轴向传动齿轮均转动连接在外壳内。两用柱齿轮固定在输出轴上。两用柱齿轮的外圆周面上设置有沿着柱齿轮轴线的周向均布的多个轮齿队列。每个轮齿队列均包括沿着两用柱齿轮的轴线方向依次等间隔排列的多个两用轮齿。本发明提供了一种能够与相互垂直的两个传动齿轮啮合的两用柱齿轮；两用柱齿轮同时具有圆柱齿轮和齿条的特性，能够在相互垂直的两个传动齿轮的驱动下，分别进行伸缩运动和旋转运动，从而提高了二自由度动力元件的结构紧凑度。

本发明授权一种轴向及周向运动驱动装置及其驱动方法在权利要求书中公布了：1.一种轴向及周向运动驱动装置，包括外壳2和输出轴6；其特征在于：还包括伸缩驱动舵机3、旋转驱动舵机4、两用柱齿轮7、周向传动齿轮9和轴向传动齿轮11；所述的输出轴与外壳2构成圆柱副；周向传动齿轮9和轴向传动齿轮11均转动连接在外壳2内；周向传动齿轮9的轴线与输出轴6的轴线平行；轴向传动齿轮11的轴线与输出轴6的轴线垂直；伸缩驱动舵机3和旋转驱动舵机4均固定在外壳2上，分别用于驱动轴向传动齿轮11和周向传动齿轮9； 两用柱齿轮7同轴固定在输出轴6上；两用柱齿轮7的外圆周面上设置有沿着柱齿轮7轴线的周向均布的多个轮齿队列；每个轮齿队列均包括沿着两用柱齿轮7的轴线方向依次等间隔排列的多个两用轮齿； 沿着两用柱齿轮7的轴线方向依次排列的各两用轮齿呈齿条状，能够与轴向传动齿轮11啮合；沿着两用柱齿轮7的周向依次排列的各两用轮齿呈圆柱齿轮状，能够与轴向传动齿轮11啮合；工作过程中，周向传动齿轮9转动，带动两用柱齿轮7旋转；轴向传动齿轮11转动，带动两用柱齿轮7轴向移动。

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