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龙图腾网获悉中国重汽集团济南动力有限公司申请的专利车辆轨迹预测方法、轨迹预测模型训练方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115743101B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211593201.8，技术领域涉及：B60W30/08；该发明授权车辆轨迹预测方法、轨迹预测模型训练方法和装置是由孙心洁;田磊;刘阳;赵玉超设计研发完成，并于2022-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆轨迹预测方法、轨迹预测模型训练方法和装置在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种车辆轨迹预测方法、轨迹预测模型训练方法和装置，涉及智能驾驶技术领域，包括：通过获取第一目标车辆的第一轨迹表征序列，将第一轨迹表征序列输入至车辆轨迹预测模型中，得到车辆轨迹预测模型输出的第二轨迹表征序列，根据第一目标车辆在t时刻的轨迹点数据，对第二轨迹表征序列中的每个轨迹点数据进行优化，得到预测的第一目标车辆t+1时刻至t+n时刻的目标轨迹，根据目标轨迹，对第二目标车辆进行智能驾驶控制。采用训练完成的车辆轨迹预测模型对车辆的轨迹进行预测，并对预测的轨迹进行了优化。可以有效提升车辆的轨迹预测的准确性，进而提升行车安全性。

本发明授权车辆轨迹预测方法、轨迹预测模型训练方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种车辆轨迹预测方法，其特征在于，包括： 获取第一目标车辆的第一轨迹表征序列，所述第一轨迹表征序列包括所述第一目标车辆在t-m时刻至t时刻的轨迹点数据，所述轨迹点数据包括：轨迹点的位置和速度； 将所述第一轨迹表征序列输入至车辆轨迹预测模型中，得到所述车辆轨迹预测模型输出的第二轨迹表征序列，所述第二轨迹表征序列包括预测的所述第一目标车辆在t+1时刻至t+n时刻的轨迹点数据；所述m和所述n均为大于1的整数； 根据各运动模式对应的状态方程，及所述第一目标车辆在t时刻的轨迹点数据，获取每个轨迹点数据对应的多个运动模式下的初始估计轨迹点数据； 分别获取各运动模式下每个初始估计轨迹点数据的增益矩阵； 根据观测数据、所述各运动模式下每个初始轨迹点数据的增益矩阵，以及所述每个轨迹点数据对应的多个运动模式下的初始估计轨迹点数据，获取每个轨迹点数据对应的多个运动模式下的估计轨迹点数据；所述观测数据为所述第二轨迹表征序列中的每个轨迹点数据； 根据每个轨迹点数据对应的多个运动模式下的估计轨迹点数据，获取优化后的每个轨迹点数据； 根据优化后的每个轨迹点数据，得到预测的所述第一目标车辆t+1时刻至t+n时刻的目标轨迹； 根据所述目标轨迹，对第二目标车辆进行智能驾驶控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国重汽集团济南动力有限公司，其通讯地址为：250000 山东省济南市章丘市圣井唐王山路北潘王路西；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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