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龙图腾网获悉内蒙古一机集团宏远电器股份有限公司申请的专利一种基于静态、动态的车辆姿态调节单元及调节方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115742653B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211492591.X，技术领域涉及：B60G17/015；该发明授权一种基于静态、动态的车辆姿态调节单元及调节方法是由马新波;赵文强;李伟;李香伟;倪启光;郭志涛;李燕平;聂少董;仝晓燕;王晓东;李玉峰设计研发完成，并于2022-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于静态、动态的车辆姿态调节单元及调节方法在说明书摘要公布了：本发明属于工程车辆液压电控领域，涉及一种基于静态、动态的车辆姿态调节单元及调节方法。车辆姿态调节单元包括母板部件、主控扩展板卡、电源板卡、采集板卡、驱动板卡、壳体、上盖板；矩形连接器、圆形连接器焊接于母板卡上，母板卡固定于下盖板；主控扩展板卡、电源板卡、采集板卡、驱动板卡各板卡通过快接矩形连接器连接到母板卡上，母板卡通过锁紧器固定到壳体上，上盖板固定到壳体上方。本发明在静态调节功能的基础上引入了动态优化功能，即车辆在匀速直线行驶时，通过动态数据收集、高度调整使各组支点高度趋于一致；车辆在行驶时，各轮组与地面相对运动可以将静态调节时不可控的摩擦力释放，动态优化完成后车辆状态更接近车辆的理想状态。

本发明授权一种基于静态、动态的车辆姿态调节单元及调节方法在权利要求书中公布了：1.一种基于静态、动态的车辆姿态调节单元，其特征在于，该车辆姿态调节单元包括：母板部件、主控扩展板卡、电源板卡、采集板卡、驱动板卡、壳体、上盖板；母板部件主要由母板卡、矩形连接器、圆形连接器以及下盖板组成；矩形连接器、圆形连接器焊接于母板卡上，所述母板卡固定于下盖板；上述各板卡通过快接矩形连接器连接到母板卡上，母板卡通过锁紧器固定到壳体上，上盖板固定到壳体上方； 主控扩展板卡上集成设置主控电路、主通信SPI驱动电路，活动探测单元；主控电路包括单片机；主控扩展板卡通过高速SPI1总线分别连接驱动板卡A、驱动板卡B、采集板卡，通过高速SPI2总线连接活动探测单元； 主通信SPI驱动电路分别连接驱动板卡A、驱动板卡B、采集板卡； 活动探测单元，主要用于车辆姿态调节单元安装于车辆上时，根据安装状态设定活动轴，持续测量活动轴上的加速度，当其绝对值连续n次均高于设定值a时，则判断车辆处于活动状态，结合车速信号判断出车辆当前状态：静止或匀速直线行驶状态；当车辆处于静止状态：车速为0且发动机转速大于600转，调用静态车姿调节步骤； 1接收到CAN总线调节命令后启动车高任务； 2主控扩展板卡上的单片机判定当前车辆状态是否处于静止状态； 若不符合则结束流程并上报结束条件；主控电路单片机标记状态数据信息，调节失败； 若符合，进入下一步； 3主控电路单片机初始化调节关键参数、设定调节目标；调节目标是指各组支撑点高度趋于一致，关键参数是指油气簧长度误差和油气簧运动速度； 4根据车辆当前状态，设置各支撑点动作标签； 首先执行车辆降低流程；检测需要调节的支撑点进行标签，纳入到下一个控制周期的主控电路单片机嵌入的油气簧同步算法参与表、驱动输出表、到位判定表，根据各支撑点动作标签指令，驱动板卡的驱动电路驱动阀组组合开关执行下降动作；在一个控制周期内执行一次油气簧同步算法，保证各油气簧长度误差小于设定值，主控电路单片机结合上一个控制周期采集板卡采集的油气簧运动速度决定驱动输出，阀组状态改变最多1次；然后返回车辆降低流程，等待新的控制流程启动； 同时在一个控制周期对应的一个判定周期内，主控扩展板卡上的单片机执行一次各支撑点数据更新、车姿状态保护判定、到位判定，如果满足车姿状态保护判定、到位判定中的任意一项，则终止下降流程，执行下一步；若不满足，则执行下一个控制周期、判定周期，直到时间到为止； 5各支撑点动作标签； 执行车辆上升流程；检测需要调节的支撑点进行标签，纳入到下一个控制周期内的油气簧同步算法参与表、驱动输出表、到位判定表，根据各支撑点动作标签指令，驱动板卡的驱动电路驱动阀组组合开关执行上升动作；在一个控制周期内执行一次油气簧同步算法，保证各油气簧长度误差小于设定值，驱动板卡上的单片机结合上一个控制周期油气簧运动速度决定驱动输出，阀组状态改变最多1次；然后返回车辆上升流程，等待新的控制流程启动； 同时在一个控制周期对应的一个判定周期内，执行一次各支撑点数据更新、车姿状态保护判定、到位判定，如果满足车姿状态保护判定、到位判定中的任意一项，则终止上升流程，执行下一步；若不满足，则执行下一个控制周期、判定周期，直到时间到为止； 6调节轮回； 完成1个调节轮回，延时1s后进入下一个调节循环，调节轮回执行3-5次后，结束流程，上报结束条件，上报调节状态信息，然后标记状态数据以备动态车姿调节流程使用； 至此静态车姿调节流程结束； 当车辆处于匀速直线行驶状态并且车速大于1且小于10，调用动态车姿优化步骤； 1在执行完成静态车姿调节流程后，启动动态车姿调节监控任务，满足车速大于1且小于10限制时，自动启动动态车姿调节流程并结束监控任务，进入下一步； 2采集板卡进行支撑点数据高速收集，持续N秒，获得数据平均值； 3主控电路单片机进行数据平均值与最后一次静态调节目标相比较，判定数据表中最大偏差的支撑点是否在目标值范围内； 若最大偏差的支撑点在目标值范围内，则任务结束，函数指针清空，结束动态车姿调节流程； 若最大偏差的支撑点不在目标值范围内，进行下一步； 4主控电路单片机进行平均车高比较； 若最低支撑点低于目标值，则主控电路单片机输出指令给驱动板卡的驱动电路，驱动该支撑点上升n秒； 若最高支撑点高于目标值，则主控电路单片机输出指令给驱动板卡的驱动电路，驱动该支撑点下降n秒； 降、升操作n秒后，当前调节子流程结束，调节循环次数+1，转入步骤2，启动新的调节循环，动态车姿调节流程递归规定次数后，结束流程。

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