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龙图腾网获悉山东理工大学申请的专利一种仿真动态点云数据的生成方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115629368B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211413938.7，技术领域涉及：G01S7/48；该发明授权一种仿真动态点云数据的生成方法和系统是由孔凡霞;顾健;伊丽丽设计研发完成，并于2022-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿真动态点云数据的生成方法和系统在说明书摘要公布了：本申请一种仿真动态环境点云数据的生成方法和系统，属于点云数据处理技术领域，该方法包括：获取多线激光雷达扫描的具有障碍物的点云数据；对激光雷达点云数据使用体素三维网格划分，将激光雷达点云数据分成多个大小相同的立方体格子，每个格子在三维空间中可以模拟为障碍物；获取随机数量与随机位置的障碍物格子，模拟出真实环境获取障碍物的数量和位置随机性；对一个位置的激光雷达点云方格中添加高斯噪声，模拟真实环境中的障碍物；输出处理好的激光雷达点云数据。本发明能够实现不需要多次录取真实的动态环境点云数据，即可得到模拟的动态环境点云数据。

本发明授权一种仿真动态点云数据的生成方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种仿真动态环境点云数据的生成方法，其特征在于，包括： 获取多线激光雷达扫描的具有障碍物的点云数据； 对点云数据使用体素三维网格划分，将点云数据分成多个大小相同的立方体格子，每个格子在三维空间中可以模拟为障碍物； 设置随机数量与随机位置的立方体格子，模拟出真实环境获取障碍物的数量和位置随机性；所述设置随机数量与随机位置的障碍物格子，模拟出真实环境获取障碍物的数量和位置随机性，之后还包括： 对一个位置的点云方格中添加高斯噪声，模拟真实环境中的障碍物； 输出处理好的点云数据； 所述对点云数据使用体素三维网格划分，将点云数据分成多个大小相同的立方体格子，每个格子在三维空间中可以模拟为障碍物包括： 输入点云数据， 获取其中单帧pcd点云，对点云数据使用体素网格； 体素滤波器pcl:VoxelGrid对整个点云按照LeafSize设置体素大小，也就是将整个点云空间分割成多个以LeafSize为基本单位的小立方体，使得每个格子都作为该障碍物候选格子； 所述设置随机数量与随机位置的立方体格子，模拟出真实环境获取障碍物的数量和位置随机性具体包括： 获取随机数量与随机位置的动态物体格子， 获取设置的格子的数量LeafSize_len，通过遍历1到LeafSize_len的格子； 使用rand函数，将每一个格子都赋予一个0-1之间的随机大小数字，并且设置得到该格子的概率也为0-1之间一个数字，设置每个格子赋予的数字为r，获取该格子的概率为n，只有当r＞n时，才能获取到该格子。

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