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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种双向主动可控黏脱附机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115571238B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211421883.4，技术领域涉及：B62D57/024；该发明授权一种双向主动可控黏脱附机构是由王周义;宋益帆;王炳诚;戴振东设计研发完成，并于2022-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双向主动可控黏脱附机构在说明书摘要公布了：本发明关于一种双向主动可控黏脱附机构，涉及机器人技术领域。包括外侧支架、舵机侧支架、舵机、凸轮、推动结构、滚轴轮、橡胶软脚垫、黏附材料、塑料传送带一和塑料传送带二；舵机安装在舵机侧支架上，凸轮与舵机转轴同心安装，推动结构滑动设置在外侧支架与舵机侧支架间；推动结构底侧安装有滚轴轮；外侧支架与舵机侧支架下侧安装有固定轴，橡胶软脚垫的一端转动连接在固定轴上；橡胶软脚垫与黏附材料相连；黏附材料与塑料传送带一的一端相连，塑料传送带一的另一端与推动结构相连；塑料传送带二的一端与橡胶软脚垫相连，塑料传送带二的另一端固定在凸轮轴上。本发明能有效解决现有足式攀爬机器人在竖直墙面或负平面的脚掌黏附不稳定的问题。

本发明授权一种双向主动可控黏脱附机构在权利要求书中公布了：1.一种双向主动可控黏脱附机构，其特征在于，包括：外侧支架、舵机侧支架、舵机、凸轮、推动结构、滚轴轮、橡胶软脚垫、黏附材料、塑料传送带一和塑料传送带二；其中，所述外侧支架与舵机侧支架相连；所述舵机安装在所述舵机侧支架上，所述凸轮与舵机转轴同心安装，所述推动结构滑动设置在所述外侧支架与所述舵机侧支架之间，并位于所述凸轮下方；所述推动结构底侧的两端均安装有所述滚轴轮；所述外侧支架与舵机侧支架下侧均安装有固定轴，所述橡胶软脚垫的一端转动连接在固定轴上；所述橡胶软脚垫上表面与所述滚轴轮紧贴，下表面与黏附材料相连；靠近固定轴一端的黏附材料通过塑料薄片与塑料传送带一的一端相连，所述塑料传送带一的另一端与所述推动结构相连；所述塑料传送带二远离固定轴的一端与所述橡胶软脚垫相连，所述塑料传送带二的另一端固定在所述凸轮的凸轮轴上； 所述外侧支架与所述舵机侧支架上均开设有竖直插槽与水平插槽；所述推动结构包括凸轮推板、连杆、弹簧和滚轴；所述外侧支架靠近所述舵机侧支架的一侧设置有方形阵列槽，所述弹簧底端穿插在所述方形阵列槽内，顶端支撑所述凸轮推板，所述凸轮推板能够沿竖直插槽上下滑动，且所述凸轮推板与所述连杆一端连接，所述连杆另一端连接所述滚轴，滚轴穿插在所述水平插槽中，能够沿水平插槽左右滑动，滚轴上同心转动安装有滚轴轮； 舵机逆时针旋转，塑料传送带一被拉紧，黏附材料受到向内侧切向力；舵机顺时针旋转，塑料传送带一给黏附材料的切向力消失，塑料传送带二随着凸轮转动被拉紧。

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