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龙图腾网获悉中国科学院合肥物质科学研究院申请的专利一种基于人机一致的人机共驾环境感知方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115524716B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211129873.3，技术领域涉及：G01S17/86；该发明授权一种基于人机一致的人机共驾环境感知方法是由孔斌;王瀚琪;梁华为;李志远设计研发完成，并于2022-09-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于人机一致的人机共驾环境感知方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于人机一致的人机共驾环境感知方法，包括对基于激光雷达获得的原始点云数据进行地面分割和聚类处理，得到激光雷达的目标检测结果；对图像数据，利用深度学习算法进行目标检测，得到相机的目标检测结果；利用相机和激光雷达进行联合标定，以及将得到的目标检测结果，采用图匹配算法得到粗感知融合结果；利用眼球追踪算法检测安全员的注意力方向，并对该注意力方向区域的原始点云数据进行精检测，得到二次感知结果；对得到的结果进行目标融合，最终得到基于人机一致的环境感知结果。本发明引入安全员注意力方向检测机制，加强感知精度，得到环境感知结果，从而提高短期、近距离路况的感知精度，保证行驶安全性。

本发明授权一种基于人机一致的人机共驾环境感知方法在权利要求书中公布了：1.一种基于人机一致的人机共驾环境感知方法，其特征在于，包括： S1、对基于激光雷达获得的原始点云数据进行地面分割和聚类处理，得到激光雷达的目标检测结果； S2、对基于相机获得的图像数据，利用深度学习算法进行目标检测，得到相机的目标检测结果； S3、利用相机和激光雷达进行联合标定，以及将得到的目标检测结果，采用图匹配算法得到粗感知融合结果； S4、利用眼球追踪算法检测安全员的视线方向，并对该视线方向区域的原始点云数据进行精检测，得到二次感知结果，其具体步骤包括： S41、在安全员眼睛的定位检测中，首先在车内对安全员人脸位置进行图像采集，并利用小目标检测网络RetinaNet在BioID数据集中训练的人眼位置检测模型进行检测，提取出安全员眼睛的图像； S42、在安全员双眼的虹膜中心位置确定过程中，首先需进行预处理，包括对S41获得的人眼图像进行二值化处理，并对其进行开操作、闭操作以去除噪音； 分别对滤波的二值化人眼图像在横纵两个方向进行投影，根据横纵两向投影后的最大值，作为双眼的虹膜中心位置的坐标； S43、利用获得的左右眼虹膜位置，根据标定过的视线估计模型确定视线方向； S44、对原始激光雷达点云数据中由S43获取的视线方向进行二次感知，对视线方向区域内的所有点云重新进行聚类处理，在聚类处理过程中，减小线上点间距离阈值和线间类距离阈值，得到更精准的聚类结果，并对每个聚类目标进行姿态估计； S5、对得到的粗感知融合结果和二次感知结果进行目标融合，最终得到基于人机一致的环境感知结果。

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