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龙图腾网获悉北京盈迪曼德科技有限公司申请的专利机器人路径规划方法、装置及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115494834B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210376169.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权机器人路径规划方法、装置及机器人是由刘春洋;闫东坤设计研发完成，并于2022-04-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人路径规划方法、装置及机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人路径规划方法、装置及机器人。该方法包括：获取地图，其中，所述地图中绑定有预先确定的机器人作业范围的信息；从所述预定路线开始或者从预定位置开始，逐次在所述作业范围内规划路径，其中，每次规划的路径，为上一次作业路径向所述作业范围的未覆盖区域膨胀机器人作业覆盖宽度的预定值而形成的路径；在所述地图中规划完所有路径后，将规划后的所有路径发送至机器人的运动控制模块，以使所述运动控制模块控制机器人跟踪所述规划后的所有路径。采用本申请的路径规划方法，解决了相关技术中的区域覆盖规划方式，导致机器人稳定性不高且工作效率低下等问题，提高了机器人稳定性和工作效率。

本发明授权机器人路径规划方法、装置及机器人在权利要求书中公布了：1.一种机器人路径规划方法，其特征在于，包括： 获取地图，其中，所述地图中绑定有预先确定的机器人作业范围的信息； 从预定路线开始或者从预定位置开始，逐次在所述作业范围内规划路径，其中，每次规划的路径，为上一次作业路径向所述作业范围的未覆盖区域膨胀机器人作业覆盖宽度的预定值而形成的路径，所述从预定路线开始，逐次在所述作业范围内规划路径进一步包括：在规划第一条路径时，将栅格地图的信息导入第一新建地图中，其中，所述第一新建地图包括：所述作业范围外部的区域信息、障碍物及障碍物膨胀层区域信息、空闲区域信息、边界信息、未知区域信息；将当前作业已覆盖区域信息中能够导入所述第一新建地图中空闲区域的信息导入至所述第一新建地图中；遍历所述第一新建地图，将所述边界信息对应的位置信息存储至第三列表中；将与空闲区域相邻的当前作业已覆盖区域相邻的障碍物及障碍物膨胀层区域，以及与该障碍物及障碍物膨胀层区域相邻的障碍物及障碍物膨胀层区域的位置信息存储至所述第三列表中，在所述第一新建地图中将本步骤存储至所述第三列表中的位置信息对应的区域重置为障碍物标识区；将与空闲区域相邻的当前作业已覆盖区域相邻的M层栅格以内的空闲区域的位置信息存储到所述第三列表中，在所述第一新建地图中将本步骤存储至所述第三列表的位置信息对应的区域重置为空闲区域标识区，其中，所述M为机器人单次作业覆盖宽度的一半再加1；遍历所述第三列表，将所述第三列表中保存的位置信息对应的区域中与空闲区域、障碍物及障碍物膨胀层区域相邻的区域的位置信息保存至第四列表，并在所述第一新建地图中将所述第四列表保存的位置信息对应的栅格属性确定为路径点； 在所述地图中规划完所有路径后，将规划后的所有路径发送至机器人的运动控制模块，以使所述运动控制模块控制机器人跟踪所述规划后的所有路径。

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