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龙图腾网获悉山东国兴智能科技股份有限公司;山东国兴机器人联合研究院有限公司申请的专利一种侦察消防作业方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115445125B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211072517.2，技术领域涉及：A62C27/00；该发明授权一种侦察消防作业方法是由鲍明松;刘文涛;孙洪秀;段立夫;郑安;徐亚菲;王忠刚设计研发完成，并于2022-09-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种侦察消防作业方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种侦察消防作业方法，涉及消防技术领域。该侦察消防作业方法，可选择性地进行侦察灭火作业模式或持续灭火作业模式；在侦察灭火作业模式下，由前车底盘带动后车底盘沿着设定路线自动侦察，侦察时通过摄像头实时拍摄前车底盘所处的周围环境，在发现火情的同时，控制单元触发动力单元动作以将灭火介质存储单元存储的灭火介质提供给消防炮总成，由防炮总成将灭火介质喷射出实现灭火作业；在持续灭火作业模式下，将第一接头总成与第二接头总成之间拆卸开，将第一接头总成连接外置的动力单元及灭火介质存储单元，由外置的动力单元及灭火介质存储单元给消防炮总成提供灭火介质进行持续的灭火作业。

本发明授权一种侦察消防作业方法在权利要求书中公布了：1.一种侦察消防作业方法，其特征在于：应用级联式消防机器人，级联式消防机器人包括前车底盘、履带总成、摄像头、消防炮总成、后车底盘、灭火介质存储单元、动力单元和控制单元； 所述前车底盘的左、右侧均设置所述履带总成，所述履带总成动作以驱动所述前车底盘行驶，所述履带总成的控制端信号连接所述控制单元； 所述前车底盘上设置所述摄像头和所述消防炮总成； 所述摄像头用于实时拍摄前车底盘所处的周围环境，所述摄像头信号连接所述控制单元； 所述消防炮总成的出口用于喷射灭火介质，所述消防炮总成的进口经管路连接有第一接头总成； 所述后车底盘连接所述前车底盘，所述后车底盘的左、右侧均设置有滚轮； 所述后车底盘上设置所述灭火介质存储单元和所述动力单元； 所述灭火介质存储单元用于存储灭火介质； 所述动力单元的进口经管路连接所述灭火介质存储单元，所述动力单元的出口经管路连接有第二接头总成； 所述灭火介质存储单元包括水箱、泡沫箱和干粉罐；所述动力单元包括水泵和氮气瓶； 所述水箱内存储的灭火介质为水，所述泡沫箱内存储的灭火介质为消防泡沫液，所述干粉罐内存储的灭火介质为干粉灭火剂； 所述水泵的进水端经管路连接所述水箱，所述水泵的出水端分别经第一管路和第二管路连接第二接头总成，所述泡沫箱经泡沫管路连通所述第二管路，所述氮气瓶经气体管路连接第二接头总成，所述干粉罐经干粉管路连通所述气体管路； 所述第一接头总成经管路可拆卸连接所述第二接头总成，管路与第一接头总成之间或管路与第二接头总成之间设置有自动电磁脱扣器，所述自动电磁脱扣器的控制端信号连接所述控制单元；需要第一接头总成与第二接头总成之间拆卸时，由控制单元控制自动电磁脱扣器动作，以自动实现第一接头总成与第二接头总成间的拆卸； 所述动力单元用于为灭火介质提供动力并从所述消防炮总成的出口喷射出； 所述方法选择性地进行如下步骤a和步骤b： 步骤a、侦察灭火作业模式 前车底盘连接后车底盘，第一接头总成经管路连接第二接头总成，由前车底盘带动后车底盘沿着设定路线自动侦察，侦察时通过摄像头实时拍摄前车底盘所处的周围环境，在摄像头发现火情的同时，控制单元触发动力单元动作以将灭火介质存储单元存储的灭火介质提供给消防炮总成，由消防炮总成将灭火介质喷射出实现灭火作业； 具体的，由上位机经控制单元控制履带总成的动作，实现远程控制机器人的前进、后退及转弯，以使前车底盘带动后车底盘沿着上位机设定路线自动侦察；由上位机经控制单元控制举升油缸、翻转油缸的伸缩动作，通过举升油缸的伸缩，以使前支座相对于后支座在后支座的前上方摆动，通过翻转油缸的伸缩，以调节消防雾炮的俯仰角度，使消防雾炮上的摄像头拍摄前车底盘所处的周围环境；摄像头将拍摄的图像实时传送至控制单元，并经控制单元传送至上位机，通过上位机监控周围环境并发现火情； 在摄像头发现火情时，由上位机经控制单元控制举升油缸、翻转油缸的伸缩动作，通过举升油缸的伸缩，以使前支座相对于后支座在后支座的前上方摆动，进而调节消防雾炮及其上的消防水炮、消防泡沫炮和干粉枪所处的高度；通过翻转油缸的伸缩，以调节消防雾炮的俯仰角度，使消防雾炮及其上的消防水炮、消防泡沫炮和干粉枪朝向需被灭火的对象；由上位机经控制单元控制水泵开启，由上位机经控制单元控制第一电磁阀、第二电磁阀的动作，实现第一管路和或第二管路的开启；由上位机经控制单元控制第三电磁阀的动作，实现气体管路的开启； 水泵通过第一管路提供高压水，第一管路经第二接头总成、第一接头总成连接消防雾炮和消防水炮，以为消防雾炮和消防水炮提供高压水；水泵通过第二管路并经泡沫管路抽取泡沫箱内的消防泡沫液，经第二接头总成、第一接头总成连接消防泡沫炮，以为消防泡沫炮提供带压力的消防泡沫；氮气瓶通过气体管路并经干粉管路抽取干粉罐内的干粉灭火剂，经第二接头总成、第一接头总成连接干粉枪，以为干粉枪提供带压力的干粉灭火剂；选择性地利用消防雾炮、消防水炮、消防泡沫炮和干粉枪喷射灭火介质进行灭火作业； 步骤b、持续灭火作业模式 第一接头总成与第二接头总成拆卸开，将第一接头总成连接外置的动力单元及灭火介质存储单元，由外置的动力单元及灭火介质存储单元给消防炮总成提供灭火介质进行持续的灭火作业； 其中，由控制单元控制自动电磁脱扣器动作，以自动实现第一接头总成与第二接头总成间的拆卸。

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