北京万集科技股份有限公司李娟娟获国家专利权
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龙图腾网获悉北京万集科技股份有限公司申请的专利用于对点云数据进行处理的方法、装置、设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115409746B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110587438.4，技术领域涉及：G06T5/50；该发明授权用于对点云数据进行处理的方法、装置、设备和存储介质是由李娟娟;陈向阳;邓永强设计研发完成，并于2021-05-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本用于对点云数据进行处理的方法、装置、设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于对点云数据进行处理的方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：根据点云中相邻点的间距，确定点云中的稀疏点云区间和密集点云区间；针对点云中的密集点云区间，根据所述密集点云区间内的相邻点的间距，对所述密集点云区间内的点进行抽稀处理；和或针对点云中的稀疏点云区间，将同一视角的相机图像和点云进行融合，以生成所述同一视角下的融合图，并基于所述融合图对所述稀疏点云区间进行密度增强处理。本发明的方案可以确定稀疏点云区间和密集点云区间，并可以针对稀疏点云区间和密集点云区间分别进行相应处理，使得处理后的点云数据更加均匀，从而有利于提高目标检测的精度。
本发明授权用于对点云数据进行处理的方法、装置、设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种用于对点云数据进行处理的方法，其特征在于，包括： 根据点云中相邻点的间距，确定点云中的稀疏点云区间和密集点云区间； 针对点云中的水平方向和或垂直方向上的密集点云区间，根据所述密集点云区间内的相邻点的间距，对所述密集点云区间内的点进行抽稀处理；和或 针对点云中的稀疏点云区间，将同一视角的相机图像和点云进行融合，以生成所述同一视角下的融合图，并基于所述融合图对所述稀疏点云区间进行密度增强处理； 根据所述密集点云区间内的相邻点的间距，对所述密集点云区间内的点进行抽稀处理包括： 响应于所述密集点云区间包括一行点云或者多行点云上的点，根据所述密集点云区间内每行点云中的点与雷达之间的距离信息以及雷达的水平分辨率，确定所述每行点云中的相邻点的水平间距；以及 根据预设的最小点云间隔与所述水平间距的第二比值，确定所述密集点云区间的水平抽稀间隔，以便对所述密集点云区间内的每个水平抽稀间隔进行至少一个点的抽稀处理。
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