华为技术有限公司赵小文获国家专利权
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龙图腾网获悉华为技术有限公司申请的专利定位方法、装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115143962B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210726454.1，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权定位方法、装置、电子设备和存储介质是由赵小文设计研发完成，并于2020-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本定位方法、装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种定位方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：采集当前点云，当前点云包括待定位对象的点云和待定位对象所处环境的点云，提取当前点云的属性特征；根据当前点云的属性特征，以及待定位对象所处环境的点云地图中的点云的属性特征，获取待定位对象的位姿。因为点云的属性特征为点云自身的特征，即使场景相似，但相似场景中点云的属性或属性特征也是不同的，因此本申请实施例的定位方法通过待定位对象周围的当前点云的属性特征和点云地图中的点云的属性特征的匹配进行定位，可以提高室内定位的准确性。
本发明授权定位方法、装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种定位方法，其特征在于，包括： 采集当前点云，所述当前点云包括待定位对象的点云和所述待定位对象所处环境的点云； 提取所述当前点云的属性特征，所述属性特征包括如下至少一项：点云的投影特征、点云的法向量特征，以及点云的曲率特征，不同的属性特征对应不同的提取方式； 根据所述当前点云的属性特征，以及所述待定位对象所处环境的点云地图中的点云的属性特征，获取所述待定位对象的位姿； 所述提取所述当前点云的属性特征之前，还包括： 对所述当前点云进行聚类，得到所述环境中的各对象的点云簇； 在所述各对象除了预设对象的点云簇中，删除点云的最大z值小于预设值的点云簇。
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