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龙图腾网获悉小米汽车科技有限公司申请的专利自动驾驶控制方法、装置、车辆、存储介质及芯片获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115140100B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210982020.8，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权自动驾驶控制方法、装置、车辆、存储介质及芯片是由杨亚娟;李璇设计研发完成，并于2022-08-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动驾驶控制方法、装置、车辆、存储介质及芯片在说明书摘要公布了：本公开涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶控制方法、装置、车辆、存储介质及芯片。该方法包括：获取目标路面位置的附着系数；根据附着系数确定第一车辆在目标路面位置的最大制动力；根据第一车辆所处的路况，确定第一车辆的安全制动距离；根据最大制动力和安全制动距离，获取第一车辆的车速限值；控制第一车辆的自动驾驶速度，使第一车辆到达目标路面位置时的速度不超过车速限值。本公开提供的技术方案，可以避免第一车辆在目标路面位置打滑，使得第一车辆在容易打滑的目标路面位置可以不退出自动驾驶模式，提升驾驶员对自动智能驾驶的体验满意度，增加驾驶员对自动驾驶智能驾驶的信心。

本发明授权自动驾驶控制方法、装置、车辆、存储介质及芯片在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取目标路面位置的附着系数，所述目标路面位置在第一车辆行进路线上与所述第一车辆的距离小于或等于第一预设距离； 根据所述附着系数确定所述第一车辆在目标路面位置的最大制动力； 根据所述第一车辆所处的路况，确定所述第一车辆的安全制动距离； 根据所述最大制动力和所述安全制动距离，获取所述第一车辆的车速限值； 控制所述第一车辆的自动驾驶速度，使所述第一车辆到达所述目标路面位置时的速度不超过所述车速限值； 所述获取目标路面位置的附着系数包括： 根据附着系数地图，获取目标路面位置的附着系数，所述附着系数地图包括附着系数信息，所述附着系数信息包括附着系数及该附着系数对应的路面位置，所述附着系数信息通过至少一个第二车辆上传，所述第二车辆上传的附着系数信息是在第二车辆打滑时计算并上传的； 所述方法还包括通过如下方式建立所述附着系数地图： 针对所述附着系数地图中的每一路面位置，在第一预设时长内，获取至少一辆第二车辆上传的该路面位置的附着系数，并将多个该附着系数中的最小值确定为该路面位置对应的附着系数； 在确定该路面位置对应的附着系数后的第二预设时长内，未接收到其余车辆上传的该路面位置的附着系数的情况下，在第三时长内逐步将该路面位置的附着系数增大至该路面位置的最大历史附着系数。

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