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龙图腾网获悉北京盈迪曼德科技有限公司申请的专利基于多目视觉传感器的位姿解算处理方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115018905B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210205540.8，技术领域涉及：H04N5/00；该发明授权基于多目视觉传感器的位姿解算处理方法、装置及设备是由张帅;方万元;闫东坤设计研发完成，并于2022-03-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多目视觉传感器的位姿解算处理方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多目视觉传感器的位姿解算处理方法、装置及设备。该方法包括：在当前帧使用多目视觉传感器检测标记物；在多目视觉传感器中仅有不超过一个视觉传感器检测到标记物的情况下，触发执行当前环境的调节处理流程；当多目视觉传感器中至少两目均检测到标记物时，根据至少两目之间的相对位姿参数，判断至少两目相对于标记物的位姿解算结果是否满足预设精度要求；在满足预设精度要求时，将至少两目相对于标记物的位姿解算结果作为当前帧的位姿解算结果。根据上述技术方案，可以解决相关技术中相机检测标记物易受环境条件影响的问题，从而提高了标记物的识别率，并且也提高了位姿解算精度。

本发明授权基于多目视觉传感器的位姿解算处理方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于多目视觉传感器的位姿解算处理方法，其特征在于，包括： 在当前帧使用多目视觉传感器检测标记物； 在所述多目视觉传感器中仅有不超过一个视觉传感器检测到所述标记物的情况下，触发执行当前环境的调节处理流程，其中，所述当前环境的调节处理流程包括：使用感光传感器检测当前光线状况，当光线过曝时，调节视觉传感器的曝光时间和或增益，之后继续检测所述标记物，循环执行该步骤，直至所述多目视觉传感器中至少两目检测到所述标记物，当光线不足时，使用补光器件调节补光强度，之后继续检测所述标记物，循环执行该步骤，直至所述多目视觉传感器中至少两目检测到所述标记物，在使用感光传感器检测当前光线状况之前，还包括：对所述标记物的直方图进行均衡化处理，继续检测所述标记物，循环执行此步骤，判断所述多目视觉传感器中是否有至少两目均检测到所述标记物； 当所述多目视觉传感器中至少两目检测到所述标记物时，根据所述至少两目之间的相对位姿参数，判断所述至少两目相对于所述标记物的位姿解算结果是否满足预设精度要求； 在所述至少两目相对于所述标记物的位姿解算结果满足所述预设精度要求时，将所述至少两目相对于所述标记物的位姿解算结果作为当前帧的位姿解算结果。

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