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龙图腾网获悉佳能株式会社申请的专利机器人系统、扭矩传感器、位移检测设备、检测方法、产品制造方法和记录介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114986558B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210176434.1，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权机器人系统、扭矩传感器、位移检测设备、检测方法、产品制造方法和记录介质是由堀口春彦设计研发完成，并于2022-02-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人系统、扭矩传感器、位移检测设备、检测方法、产品制造方法和记录介质在说明书摘要公布了：公开了机器人系统、扭矩传感器、位移检测设备、检测方法、产品制造方法和记录介质。机器人系统包括：机器人，该机器人包括减速齿轮和编码器；以及处理部，该处理部被配置为通过使用基于编码器的检测信号的相位信息来获得扭矩值。编码器包括：标尺，该标尺包括图案部分；以及头部，该头部被配置为读取标尺的图案部分并输出检测信号。处理部被配置为获得标尺在作为相对于所述头部的相对方向的第一方向上的第一位移量。处理部被配置为获得标尺在作为相对于所述头部并与第一方向交叉的相对方向的第二方向上的第二位移量。处理部被配置为基于第一位移量和第二位移量来获得扭矩值。

本发明授权机器人系统、扭矩传感器、位移检测设备、检测方法、产品制造方法和记录介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人系统，包括： 机器人，所述机器人在其关节中包括减速齿轮和至少一个编码器； 支撑部，所述支撑部被固定到减速齿轮；以及 处理部， 其中，编码器包括： 标尺，所述标尺包括图案部分，以及 头部，所述头部被部署为与标尺相对，并且被配置为读取标尺的图案部分并输出检测信号， 其中，图案部分包括： 至少一个第一图案行，所述至少一个第一图案行包括在第一方向上周期性布置的多个第一图案元素，所述多个第一图案元素各自具有相对于在第二方向上延伸的第一轴对称的形状，以及 至少一个第二图案行，所述至少一个第二图案行包括在第一方向上周期性布置的多个第二图案元素，所述多个第二图案元素各自具有相对于在第二方向上延伸的第二轴不对称的形状，并且 其中，相位信息包括第一信息和第二信息，第一信息是通过所述头部读取所述至少一个第一图案行而获得的，第二信息是通过所述头部读取所述至少一个第二图案行而获得的，并且 其中，处理部被配置为： 从第一信息获得支撑部在第一方向上的第一位移量，并且 从第二信息和第一位移量获得支撑部在第二方向上的第二位移量， 其中，标尺和头部中的一个由支撑部支撑，并且 其中，减速齿轮的旋转方向被定义为第一方向，并且减速齿轮的径向方向被定义为第二方向，并且 其中，处理部被配置为： 从第一位移量和第二位移量获得支撑部的椭圆率， 基于支撑部的椭圆率与距未接收变形力的支撑部的旋转轴的距离之间的差值，获得源自由支撑部的椭圆变形而引起的标尺相对于头部在第一方向上的相对位移的第一方向上的误差， 基于所述误差校正第一位移量，以及 基于经校正的第一方向上的位移量来计算扭矩值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人佳能株式会社，其通讯地址为：日本东京；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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