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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利一种基于模糊算法的永磁同步电机自适应控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114513152B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210221930.4，技术领域涉及：H02P21/00；该发明授权一种基于模糊算法的永磁同步电机自适应控制方法是由何博侠;田德旭;周俣设计研发完成，并于2022-03-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于模糊算法的永磁同步电机自适应控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于模糊算法的永磁同步电机控制方法，包括如下步骤：首先进行电机转速的计算，作为控制器的速度环输入。然后采集电机的三相电流，接着对电流进行滤波：采用两段式电流滤波方法，消除电流尖峰及高次谐波，滤波结果作为电流环输入。最后，根据系统输入的参考速度，采用自抗扰控制器，改进其中的非线性函数，并通过模糊算法对其非线性状态误差反馈控制律中的参数进行在线修正，实现参数自适应，进而实现对电机的稳定精确控制。

本发明授权一种基于模糊算法的永磁同步电机自适应控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于模糊算法的永磁同步电机自适应控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、利用编码器获取永磁同步电机的当前角度值，配合定时器中断，计算机械角度增量值，然后以一定频率计算电机转速，作为速度环输入，转入步骤2； 步骤2、利用ADC采集永磁同步电机的电流，采用两段式电流滤波方法，第一段滤波去除部分电流尖峰，第二段滤波通过动态调整滤波系数，去除剩余电流尖峰及高次谐波，计算出的滤波结果作为电流环输入，转入步骤3； 步骤3、设定永磁同步电机的参考速度及位置，利用自抗扰控制器中跟踪微分器模块以及扩张状态观测器模块输出的误差及误差的微分作为模糊算法输入，模糊算法输出三个系数增量Δβ1、Δβ2、Δβ3，并设定增量阈值，对自抗扰控制器中的非线性误差反馈控制律中的三个增益系数β0、β1、β2进行修正，实现自抗扰控制器的参数自适应，结合自抗扰控制器的扰动补偿，实现动态校正控制量，最终实现精确控制永磁同步电机； 所述步骤1中，一定频率计算公式如下： 式中，fs表示计算电机转速时定时器的时钟频率，Tclk表示计算电机转速时定时器的输入时钟频率，ARR表示定时器自动重装载值，PSC表示预分频系数； 所述步骤2中，具体如下： 步骤2-1、利用ADC采集永磁同步电机的电流，采用两段式电流滤波方法对电流进行滤波，转入步骤2-2； 步骤2-2、第一段滤波采用中位值滤波法和滑动递推平均滤波法相结合的滑动递推中位值平均滤波法来消除部分电流尖峰和高次谐波，转入步骤2-3； 步骤2-3、第二段滤波基于传统低通滤波算法，计算当前帧经过第一阶段滤波算法的结果与上一帧的第二阶段滤波算法的结果的差值，若差值不大于设定的阈值时，转入步骤2-4；若差值大于阈值时，转入步骤2-5； 步骤2-4、当差值不大于阈值时，判断差值为正或负： 当差值为正，标志位为正；差值为负，标志位为负；再判断本帧标志位与上一帧标志位的值是否相同： 当本帧标志位与上一帧标志位的值不同时，将计数器清零，并将滤波系数恢复至默认值，转入步骤2-7；当本帧标志位与上一帧标志位的值相同时，通过将计数器的值增加N来记录电流的变化速度，转入步骤2-5； 步骤2-5、当差值大于设定的阈值时，通过将计数器的值增加M来记录电流的变化速度，MN，转入步骤2-6； 步骤2-6、判断当前计数器的值与设定的计数器阈值的大小：当计数器的值大于设定的阈值时，增大滤波系数，进而增加上一帧滤波结果对本帧滤波结果的贡献值，转入步骤2-7；当计数器的值不大于设定的阈值时，直接转入步骤2-7； 步骤2-7、根据当前第一段滤波结果和滤波系数，计算出第二段滤波结果，并将滤波结果作为电流环输入； 所述步骤3中，具体如下： 步骤3-1、设定永磁同步电机的参考速度及位置，作为自抗扰控制器的输入，转入步骤3-2； 步骤3-2、利用自抗扰控制器中的跟踪微分器模块，根据步骤3-1输入的参考信号以及扩张状态观测器输出的状态观测量，计算得到信号的误差及误差微分，并将其作为模糊算法的输入，转入步骤3-3； 步骤3-3、利用模糊算法，设定模糊论域以及模糊推理方法，根据输入的误差及误差的微分，计算并输出三个增益系数增量Δβ1、Δβ2、Δβ3，并对其进行限幅处理，当增量大于增量阈值时，增量大小为阈值大小，转入步骤3-4；当增量不大于阈值时，增量大小为实际计算大小，转入步骤3-4； 步骤3-4、利用Δβ1、Δβ2、Δβ3作为调整量，与三个增益系数β0、β1、β2进行加和处理，调整增益系数β0、β1、β2的大小，转入步骤3-5； 步骤3-5、利用修正好的三个增益系数β0、β1、β2来对误差及误差的微分进行加权计算，结合自抗扰控制器的扰动补偿功能，实现永磁同步电机的精确稳定控制。

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