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龙图腾网获悉中国电建集团江西省电力设计院有限公司申请的专利一种基于无人机的输电线路铁塔巡检监测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121615897B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610138134.2，技术领域涉及：G06Q10/047；该发明授权一种基于无人机的输电线路铁塔巡检监测方法及系统是由万祥;揭俊平;刘建;胡能萍;凌嘉宇;刘一涛;刘鑫;李胜福设计研发完成，并于2026-01-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无人机的输电线路铁塔巡检监测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于无人机的输电线路铁塔巡检监测方法及系统，方法包括获取输电线路铁塔数据、工况数据和无人机初始状态数据，以对铁塔进行单元划分确定多个巡检单元，并确定各个部件的动态风险系数数据；根据巡检单元、预设风险阈值、工况数据和动态风险系数数据构建差异化约束模型，以确定各个部件的巡检约束参数；基于巡检约束参数生成理论巡检路径，同时基于动态风险系数数据对理论巡检路径进行调整；根据理论巡检路径控制无人机进行巡检，并实时进行数据监测，以根据监测数据和预设风险阈值对单元内巡检路径进行优化。本发明解决了现有技术中缺少一种适配性好、巡检精度与效率高的基于无人机的输电线路铁塔巡检监测方法的问题。

本发明授权一种基于无人机的输电线路铁塔巡检监测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机的输电线路铁塔巡检监测方法，其特征在于，所述方法包括： 获取输电线路铁塔数据、工况数据和无人机初始状态数据，根据所述铁塔数据对铁塔进行单元划分确定多个巡检单元，根据所述铁塔数据、所述工况数据及所述无人机初始状态数据，确定各个部件的动态风险系数数据； 根据所述巡检单元、预设风险阈值、所述工况数据和所述动态风险系数数据构建差异化约束模型，以确定各个部件的巡检约束参数； 基于所述巡检约束参数生成包含单元内巡检路径和单元间巡检路径的理论巡检路径，同时基于所述动态风险系数数据对单元内巡检路径进行调整，并建立动态优先级队列数据以处理突发高风险部件； 根据所述理论巡检路径控制无人机进行巡检，并实时进行数据监测，以根据监测数据和所述预设风险阈值对当前单元内的所述单元内巡检路径进行优化，并根据优化后的动态风险系数数据和巡检约束参数调整后续所述单元内巡检路径以对铁塔进行巡检监测； 根据所述巡检单元、预设风险阈值、所述工况数据和所述动态风险系数数据构建差异化约束模型，以确定各个部件的巡检约束参数的步骤包括： 基于所述工况数据、所述动态风险系数数据和所述预设风险阈值，判断是否触发巡检约束参数的动态调整机制，以确定触发状态； 根据所述巡检单元中部件类型、所述工况数据、所述动态风险系数数据和所述触发状态，分别计算各个部件对应的巡检约束参数，所述巡检约束参数至少包括动态安全距离、实际拍摄距离和拍摄角度； 所述动态安全距离计算公式为： 所述实际拍摄距离计算公式为： 所述拍摄角度计算公式为： 其中，为动态安全距离，为对应电压等级U的基准安全距离，、和为影系数，为实时湿度，为湿度基准值，为导线舞动幅度，为实施电磁干扰强度，为电磁干扰基准值，为风险和湿度的联动函数，为动态风险系数，为阈值触发状态，为第i个巡检单元上一时刻的动态安全距离，为上一时刻，为大风安全冗余系数，为实时风速，为实际拍摄距离，为部件最小清晰拍摄距离，为湿度修正系数，为第i个巡检单元当前时刻的动态安全距离，为安全距离占比系数，为第i个巡检单元上一时刻的实际拍摄距离，为拍摄角度，为第i个巡检单元内各部件的最优拍摄角度，为电磁干扰与导线舞动的角度补偿量，为第i个巡检单元上一时刻的拍摄角度。

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