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龙图腾网获悉上海蜘蛛侠机器人有限公司申请的专利四舵轮底盘的控制方法、装置、介质、产品和电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121608806B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610140514.X，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权四舵轮底盘的控制方法、装置、介质、产品和电子设备是由贺军;职光伸;周磊;王承永设计研发完成，并于2026-02-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本四舵轮底盘的控制方法、装置、介质、产品和电子设备在说明书摘要公布了：本申请涉及一种四舵轮底盘的控制方法、装置、介质、产品和电子设备。该方法包括：基于预跟踪路径信息和车辆的姿态信息在车辆沿预跟踪路径运动之前对各舵轮的航向角进行预调整；在车辆沿预跟踪路径运动时获取初始车体运动指令携带车辆的初始目标速度信息解算得到各舵轮的目标航向角；在至少一个舵轮的目标航向角落入设定的机械限位范围内的情况下基于初始目标速度信息得到更新后的目标速度信息，直至四个舵轮更新后的目标航向角均未落入设定的机械限位范围内的情况下生成目标车体运动指令驱动车辆的各舵轮运动。本申请能够在舵轮运动过程中不依赖停车翻转舵轮角度操作的前提下，实现四舵轮底盘在路径跟踪过程中的连续、平滑运动。

本发明授权四舵轮底盘的控制方法、装置、介质、产品和电子设备在权利要求书中公布了：1.一种四舵轮底盘的控制方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆包括四个舵轮，所述方法包括： 获取车辆的预跟踪路径信息和车辆的姿态信息； 基于所述预跟踪路径信息和所述车辆的姿态信息，在车辆沿预跟踪路径运动之前对各舵轮的航向角进行预调整，使各舵轮的航向角在运动前远离机械限位； 在车辆沿预跟踪路径运动时，获取初始车体运动指令，所述初始车体运动指令携带车辆的初始目标速度信息； 基于所述初始目标速度信息以及设定的四舵轮运动学模型解算得到各舵轮的目标航向角； 在至少一个舵轮的目标航向角落入设定的机械限位范围内的情况下，基于所述初始目标速度信息得到更新后的目标速度信息，并基于更新后的目标速度信息解算得到各舵轮更新后的目标航向角，直至四个舵轮更新后的目标航向角均未落入所述设定的机械限位范围内的情况下，基于所述更新后的目标速度信息生成目标车体运动指令； 根据所述目标车体运动指令驱动车辆的各舵轮运动，以使车辆沿所述预跟踪路径移动。

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