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龙图腾网获悉中国人民解放军总医院第四医学中心申请的专利一种手术器械的术中跟踪方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121265265B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511545650.9，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种手术器械的术中跟踪方法及系统是由张志成;郭大蕾;张阳;张思萌;杨红梅;刘秀梅;张立志;王飞设计研发完成，并于2025-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种手术器械的术中跟踪方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种手术器械的术中跟踪方法及系统，涉及手术器械标定与跟踪技术领域，方法包括：采集术中多源数据并进行术前标定；根据术前标定结果，建立各个坐标系之间的初始变换关系；基于初始变换关系，通过扩展卡尔曼滤波器，分别对视觉数据和运动学数据进行滤波，得到器械位姿估计结果；通过模糊逻辑算法，结合视觉测量残差和运动学残差的统计特征，对器械位姿估计结果进行修正，得到融合位姿结果；基于融合后的位姿信息，实时更新手术器械的三维位置与姿态；将更新后的三维位置与姿态映射至术中数字模型中；基于更新后的三维位置与姿态，结合历史跟踪轨迹，对手术器械进行实时跟踪，直至手术结束，输出手术器械的三维位置与姿态。

本发明授权一种手术器械的术中跟踪方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种手术器械的术中跟踪系统，其特征在于，所述系统对应的操作步骤包括： S1：采集术中多源数据，并对手术器械跟踪系统进行术前标定，其中，所述术中多源数据包括视觉数据和运动学数据； S2：根据术前标定结果，分别建立相机坐标系、惯性测量单元坐标系以及机器人坐标系与手术器械坐标系之间的多个初始变换关系； S3：基于各个所述初始变换关系，通过扩展卡尔曼滤波器，分别对所述视觉数据和所述运动学数据进行滤波，得到器械位姿估计结果； S4：通过模糊逻辑算法，结合视觉测量残差和运动学残差的统计特征，对所述器械位姿估计结果进行修正，得到融合位姿结果； S5：基于所述融合位姿结果，实时更新所述手术器械的三维位置与姿态； S6：将更新后的三维位置与姿态映射至术中数字模型中，以进行三维可视化展示； S7：基于更新后的三维位置与姿态和三维可视化展示结果，结合历史跟踪轨迹，对手术器械进行实时跟踪，得到所述手术器械的实时位姿结果； S8：判断手术是否结束；若是，输出所述手术器械的实时位姿结果；否则，返回步骤S3，继续跟踪，直至手术结束。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国人民解放军总医院第四医学中心，其通讯地址为：100094 北京市海淀区阜成路51号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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