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龙图腾网获悉北京控制工程研究所申请的专利一种在轨加注系统用主动端辅助驱动单元自适应控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118289235B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410572540.0，技术领域涉及：B64G1/66；该发明授权一种在轨加注系统用主动端辅助驱动单元自适应控制方法是由吕振华;刘露咪;王斌;张海超;刘维惠;张强;周通;王天悦;李晓辉;张猛设计研发完成，并于2024-05-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种在轨加注系统用主动端辅助驱动单元自适应控制方法在说明书摘要公布了：本发明提出的一种在轨加注系统用主动端辅助驱动单元自适应控制方法，实现闭环与开环、主动与被动控制方式的灵活切换，进而使得辅助推力单元具备与外部变化且不确定阻力的柔顺交互能力，有效避免速度大幅波动和力冲击，保证阀体插入、锁紧与分离过程的可靠性和安全性，解决主、被动加注接口在对接、锁紧及分离过程中容易产生卡死导致任务失败的问题。

本发明授权一种在轨加注系统用主动端辅助驱动单元自适应控制方法在权利要求书中公布了：1.一种在轨加注系统用主动端辅助驱动单元自适应控制方法，其特征在于，包括： 当主动端阀体进入被动端阀体包络范围时，加注控制器采用转速控制模式控制主动端辅助单元中的电机进行转动，电机经过行星减速机带动螺杆和螺母旋转，螺母与被动端螺母座接触后受到旋转限位，螺杆继续旋转带动主动端向被动端的方向移动插入，并在转动过程中实时监测电机电流；当检测到电机绕组电流超过设定值Ia时，对应电机输出转矩为Ta＝Kt×Ia，加注控制器转入随动控制模式控制电机，并将模式切换时刻的电流环调节器输出占空比保存并固定输出给功率驱动器，完成闭环控制调整为开环控制，电机的转速随着外部的负载变化而调整：当负载增加时，电机转速减小，螺杆旋转速度减小，主动端阀体移动速度降低，而当负载减小时，电机转速增大，螺杆旋转速度增大，主动端阀体移动速度增加；当监测到限位开关信号后表示主动端阀体插入到位，主动端辅助驱动单元停止工作； 当完成加注过程启动阀体分离时，采用与主动端阀体插入被动端阀体时反向的恒定推力，加注控制器的控制模式设置为转矩控制模式，电机处于电流闭环控制模式，反向转动；当电机反向转动产生的推力大于阻力时，阀体分离的速度逐步增大，监测到转速n满足|n|≥|nD|+Δn时，主动端辅助驱动单元切换进入随动控制模式；在随动控制模式下，电机转速以及主动端阀体移动速度根据阻力的变化动态调整：主被动阀体随着与被动端阀体分离移动，当监测到电机转速n满足|n|≥|nC|+Δn时，加注控制器切换进入转速控制模式，直至最终主被动端脱离接触，主动端辅助驱动单元停止工作； 其中，Kt为无刷直流电机的转矩常数，nD为阀体分离时转矩模式切入随动模式时的电机转速设定值，Δn为切换转速阈值；nC为阀体分离时随动模式切入转速模式时的电机转速设定值，Δn为切换转速阈值。

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