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龙图腾网获悉仲恺农业工程学院申请的专利面向名优茶的多机械臂协同采摘机器人及采茶方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118285235B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410660555.2，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权面向名优茶的多机械臂协同采摘机器人及采茶方法是由林桂潮;何子健;陈浩洋;王明龙;陈灏;戴永杰;郑晓鑫;李汪珩;李洪标;郑维铭;李勇涛;谭炜健;张明勇;陈明杰;林深凯;吴宴婷;郑德林;丘圳中;杨火荣;林乐禧;郑培煌;冯健远;冼厚锋;赖元昊;郑文豪设计研发完成，并于2024-05-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向名优茶的多机械臂协同采摘机器人及采茶方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种面向名优茶的多机械臂协同采摘机器人，茶叶智能采摘领域，包括移动底盘10、龙门架20、采摘机械臂30、末端执行器40与采摘控制系统，移动底盘10与龙门架20均为两组且龙门架20设置在对应移动底盘10上；采摘机械臂30设置在两个龙门架20之间的上端且其包括支撑支架31、横向同步带模组、垂向同步带模组与驱动机构；末端执行器40设置在垂向同步带模组底端；支撑支架31上对应两组同行的末端执行器40设置深度相机。该采摘机器人能够同时完成多个茶叶的采摘动作，实现茶叶的摘、收集的连续性动作，有效提高采摘效率，降低采摘成本。

本发明授权面向名优茶的多机械臂协同采摘机器人及采茶方法在权利要求书中公布了：1.一种面向名优茶的多机械臂协同采摘机器人，其特征在于：包括移动底盘、龙门架、采摘机械臂、末端执行器与采摘控制系统，移动底盘与龙门架均为两组且龙门架固定设置在对应移动底盘上；采摘机械臂设置在两个龙门架之间的上端且采摘机械臂包括支撑支架、横向同步带模组、垂向同步带模组与驱动机构，支撑支架固定设置在两个龙门架上端之间且支撑支架横向截面为“日”字形结构，支撑支架端面平行设置四根滑移轨道，“日”字形结构横线之间通过滑移轨道分别滑动设置两组横向同步带模组且每个横向同步带模组上滑动设置一个垂向同步带模组，横向同步带模组上设置驱动机构；末端执行器设置在垂向同步带模组底端；采摘控制系统分别与移动底盘、采摘机械臂、末端执行器电性连接；支撑支架上对应两组同行的末端执行器设置深度相机，深度相机与采摘控制系统电连接； 所述驱动机构包括固定支架、驱动电机、主动齿轮、从动齿轮、齿条、轴承座与传动杆，水平支杆的一端通过固定支架设置驱动电机且驱动电机输出轴贯穿对应固定支架后、固定套接主动齿轮，滑移轨道内侧分别固定设置一根齿条，水平支杆的两端设置轴承座，传动杆与对应水平支杆之间平行设置且传动杆两端分别贯穿对应的轴承座，传动杆与轴承座之间转动连接，传动杆两端端部且对应齿条固定套接从动齿轮，从动齿轮与对应齿条啮合且靠近驱动电机侧的从动齿轮与主动齿轮啮合； 所述末端执行器包括外壳、舵机、主动轴、刀具连接件、下刀具、上刀具、刀具定位板、轨迹控制板与收集盒，外壳固定设置在垂直支杆底端且外壳的横向截面为矩形框结构，外壳一侧外壁通过舵机支架固定设置舵机且舵机输出轴通过联轴器固定连接一根主动轴，主动轴远离舵机的一端贯穿对应的外壳侧壁且与外壳另一侧侧壁转动连接；主动轴位于外壳内侧中部的外壁与刀具连接件底端固定连接，外壳靠近舵机的一侧内壁固定设置轨迹控制板且轨迹控制板上开设弧形槽，刀具连接件顶端开设滑移槽且滑移槽内滑动设置随动块，随动块远离刀具连接件的一端滑动卡接在弧形槽内；刀具连接件远离弧形槽的一侧侧面固定设置下刀具；主动轴位于刀具连接件远离轨迹控制板一侧的外壁转动套接刀具定位板，刀具定位板位于下刀具远离刀具连接件的一侧固定设置上刀具且上刀具与下刀具对应设置；外壳内侧且位于轨迹控制板远离下刀具的一侧固定设置收集盒； 刀具连接件的横向截面为“L”形结构，刀具定位板的横向截面为“Z”字形结构；外壳内侧且位于刀具定位板远离上刀具的一侧设置限位板，用于对刀具定位板的向下转动形成硬限位；刀具连接件靠近上刀具的一侧侧面且位于刀具定位板上侧设置复位柱。

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